nUR MCP Server

import time from mcp.server.fastmcp import FastMCP import json import logging from logging.handlers import RotatingFileHandler from pathlib import Path import paramiko import URBasic # Configure logging log_dir = Path("logs") log_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True) handler = RotatingFileHandler( log_dir / "server.log", maxBytes=1024 * 1024, # 1MB backupCount=3, # 保留 3 个旧日志 encoding="utf-8" ) formatter = logging.Formatter("%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s") handler.setFormatter(formatter) logger = logging.getLogger() logger.addHandler(handler) logger.setLevel(logging.INFO) mcp = FastMCP( "nUR_MCP_SERVER", description="Control UR robots through the Model Context Protocol" ) robot_list = None robotModle_list = None def set_robot_list(): global robot_list, robotModle_list robot_list = dict() robotModle_list = dict() def link_check(ip): """检查连接状态，若连接断开或不存在，则建立连接""" if robot_list.get(ip, "unknown") == "unknown" or not robot_list[ ip].robotConnector.RTDE.isRunning(): return connect_ur(ip) return '连接成功' def return_msg(txt: str): return json.dumps(txt, indent=2, ensure_ascii=False) def right_pose_joint(current_pose, q): """关节的弧度验证，允许0.1的误差,按角度计算大约5度""" if q[0] + 0.1 >= current_pose[0] >= q[0] - 0.1: if q[1] + 0.1 >= current_pose[1] >= q[1] - 0.1: if q[2] + 0.1 >= current_pose[2] >= q[2] - 0.1: if q[3] + 0.1 >= current_pose[3] >= q[3] - 0.1: if q[4] + 0.1 >= current_pose[4] >= q[4] - 0.1: if q[5] + 0.1 >= current_pose[5] >= q[5] - 0.1: return True return False def round_pose(pose): """给坐标取近似值，精确到三位小数""" pose[0] = round(pose[0], 3) pose[1] = round(pose[1], 3) pose[2] = round(pose[2], 3) pose[3] = round(pose[3], 3) pose[4] = round(pose[4], 3) pose[5] = round(pose[5], 3) return pose def movejConfirm(ip, q): """ movej移动的结果确认 1：移动到位 2：移动结束，但是位置不准确 """ loop_flg = True count = 0 while loop_flg: time.sleep(1) current_pose = round_pose(robot_list[ip].get_actual_joint_positions()) if right_pose_joint(current_pose, q): robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_running() running = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond if running == 'Program running: false': return 1 else: robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_running() running = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond if running == 'Program running: true': # 尚未移动完成 continue else: # 移动完成 count = count + 1 if count > 5: return 2 def right_pose_tcp(current_pose_1, pose): """tcp位置是否一致的校验，这里允许10mm的误差""" if pose[0] + 0.010 >= current_pose_1[0] >= pose[0] - 0.010: if pose[1] + 0.010 >= current_pose_1[1] >= pose[1] - 0.010: if pose[2] + 0.010 >= current_pose_1[2] >= pose[2] - 0.010: return True return False def movelConfirm(ip, pose): """ movel移动的结果确认 1：移动到位 2：移动结束，但是位置不准确 """ loop_flg = True count = 0 while loop_flg: time.sleep(1) current_pose = round_pose(robot_list[ip].get_actual_tcp_pose()) if right_pose_tcp(current_pose, pose): robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_running() running = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond if running == 'Program running: false': return 1 else: robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_running() running = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond if running == 'Program running: true': '''尚未移动完成''' continue else: '''移动完成''' count = count + 1 if count > 5: return 2 @mcp.tool() def connect_ur(ip: str): """根据用户提供的IP连接UR IP：机器人地址""" try: host = ip global robot_list, robotModle_list if robot_list.get(ip, "unknown") != "unknown": robot_list[ip].robotConnector.close() return return_msg(f"优傲机器人连接失败: {ip}") robotModle = URBasic.robotModel.RobotModel() robot = URBasic.urScriptExt.UrScriptExt(host=host, robotModel=robotModle) robot_list[ip] = robot robotModle_list[ip] = robotModle if robot_list.get(ip, "unknown") == "unknown" or not robot_list[ ip].robotConnector.RTDE.isRunning(): return return_msg(f"优傲机器人连接失败: {ip}") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_is_remote_control() remote = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond.lower() print(f"remote:{remote}") if remote != 'true' and not remote.startswith('could not understand'): disconnect_ur(ip) return return_msg(f"请检查机器人是否处于远程控制模式。IP:{host}") return return_msg(f"连接成功。IP:{host}") except Exception as e: logger.error(f"优傲机器人连接失败: {str(e)}") return return_msg(f"优傲机器人连接失败: {str(e)}") @mcp.tool() def disconnect_ur(ip: str): """根据用户提供的IP，断开与UR机器人的连接 IP：机器人地址""" try: if robot_list.get(ip, "unknown") == "unknown": return return_msg("连接不存在") robot_list[ip].close() return return_msg("连接已断开。") except Exception as e: logger.error(f"连接断开失败: {str(e)}") return return_msg(f"连接断开失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_serial_number(ip: str): """获取指定IP机器人的序列号 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_serial_number() return return_msg( f"IP为{ip}的优傲机器人的序列号为： {robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond}") except Exception as e: logger.error(f"获取序列号失败: {str(e)}") return return_msg(f"获取序列号失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_time(ip: str) -> str: """根据用户提供的IP，获取指定机器人的开机时长(秒) IP：机器人地址""" try: if '连接成功' not in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。IP:{ip}") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].RobotTimestamp():.2f}") except Exception as e: logger.error(f"获取开机时长失败: {str(e)}") return return_msg(f"获取开机时长失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_ur_software_version(ip: str): """根据用户提供的IP，获取指定机器人的软件版本 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_polyscopeVersion() result = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond return return_msg(f"IP为{ip}的优傲机器人的软件版本是{result}") except Exception as e: logger.error(f"软件版本获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"软件版本获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_robot_model(ip: str): """获取指定IP的机器人型号 IP：机器人地址""" try: robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_get_robot_model() model = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_is_remote_control() e = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond.lower() if e == 'true' or e == 'false': model = f"{model}e" return return_msg(model) except Exception as e: logger.error(f"获取机器人型号失败: {str(e)}") return return_msg(f"获取机器人型号失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_safety_mode(ip: str): """获取指定IP机器人的安全模式 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_safetymode() result = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond return return_msg(f"IP为{ip}的优傲机器人的安全模式是{result}") except Exception as e: logger.error(f"安全模式获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"安全模式获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_robot_mode(ip: str): """获取指定IP机器人的运行状态 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_robotmode() return return_msg( f"IP为{ip}的优傲机器人的运行状态为： {robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond}") except Exception as e: logger.error(f"运行状态获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"运行状态获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_program_state(ip: str): """获取指定IP机器人的程序执行状态 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_get_loaded_program() prog_name = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_programState() prog_state = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_isProgramSaved() flg = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.ur_running() running = robot_list[ip].robotConnector.DashboardClient.last_respond prog_saved = '' prog_running = '' if flg.startswith("false"): prog_saved = '程序未保存，请及时保存或备份正在编辑的程序。' if running == 'Program running: true': prog_running = '机械臂正在动作。' return return_msg( f"IP为{ip}的优傲机器人当前加载的程序是：{prog_name}，程序的执行状态是：{prog_state}。{prog_saved}。{prog_running}") except Exception as e: logger.error(f"程序的执行状态获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"程序的执行状态获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_tcp_pose(ip: str): """获取指定IP机器人的当前TCP位置 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"当前TCP位置： {robot_list[ip].get_actual_tcp_pose()}") except Exception as e: logger.error(f"TCP位置获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"TCP位置获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_joint_pose(ip: str): """获取指定IP机器人的当前关节角度 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"当前关节姿态 {robot_list[ip].get_actual_joint_positions()}") except Exception as e: logger.error(f"TCP位置获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"TCP位置获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_output_int_register(ip: str, index: int): """获取指定IP机器人Int寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23]""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].OutputIntRegister(index)}") except Exception as e: logger.error(f"Int寄存器的值获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"Int寄存器的值获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_output_double_register(ip: str, index: int): """获取指定IP机器人Double寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23]""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].OutputDoubleRegister(index)}") except Exception as e: logger.error(f"Double寄存器的值获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"Double寄存器的值获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_output_bit_register(ip: str, index: int): """获取指定IP机器人Bool寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23]""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") bits = robotModle_list[ip].OutputBitRegister() return return_msg(f"{bits[index]}") except Exception as e: logger.error(f"Bool寄存器的值获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"Bool寄存器的值获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_robot_voltage(ip: str): """获取指定IP机器人的电压（伏特） IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].ActualRobotVoltage()}（伏特）") except Exception as e: logger.error(f"机器人的电压获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"机器人的电压获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_robot_current(ip: str): """获取指定IP机器人的电流（安培） IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].ActualRobotCurrent()}（安培）") except Exception as e: logger.error(f"机器人的电流获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"机器人的电流获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_joint_voltage(ip: str): """获取指定IP机器人的各关节电压（伏特） IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].ActualJointVoltage()}（伏特）") except Exception as e: logger.error(f"机器人的关节电压获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"机器人的关节电压获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_actual_joint_current(ip: str): """获取指定IP机器人各关节的电流（安培） IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].ActualJointVoltage()}（安培）") except Exception as e: logger.error(f"机器人各关节的电流获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"机器人各关节的电流获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_joint_temperatures(ip: str): """获取指定IP机器人各关节的温度（摄氏度）。 IP：机器人地址""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") return return_msg(f"{robotModle_list[ip].JointTemperatures()}（摄氏度）") except Exception as e: logger.error(f"机器人各关节的温度获取失败: {str(e)}") return return_msg(f"机器人各关节的温度获取失败: {str(e)}") @mcp.tool() def get_programs(ip: str, username='root', password='easybot'): """获取指定IP机器人的所有程序。 IP：机器人地址 username：ssh账号 password：ssh密码 """ try: ssh = paramiko.SSHClient() ssh.set_missing_host_key_policy(paramiko.AutoAddPolicy()) ssh.connect(hostname=ip, port=22, username=username, password=password) # 创建交互式 shell shell = ssh.invoke_shell() # 执行多个命令 shell.send('cd /programs\n') shell.send('ls -1\n') # 获取输出 import time time.sleep(1) # 等待命令执行 output = shell.recv(65535).decode() ssh.close() files = [] for file in output.split('\n'): name = file.replace(' ', '').replace('\r', '') if name.endswith('.urp'): files.append(name) return return_msg(f"命令已发送：{str(files)}") except Exception as e: return return_msg(f"程序列表获取失败。{str(e)}") @mcp.tool() def send_program_script(ip: str, script: str): """发送脚本到指定IP的机器人。 IP：机器人地址 script：脚本内容""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].robotConnector.RealTimeClient.SendProgram(script) return return_msg(f"脚本程序已发送，请确认执行结果。") except Exception as e: logger.error(f"发送脚本失败: {str(e)}") return return_msg(f"发送脚本失败: {str(e)}") @mcp.tool() def movej(ip: str, q: dict, a=1, v=1, t=0, r=0): """发送新的关节姿态到指定IP的机器人，使每个关节都旋转至指定弧度。 IP：机器人地址 q：各关节角度 a：加速度（米每平方秒） v：速度（米每秒） t：移动时长（秒） r：交融半径（米）""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") cmd = f"movej({q},{a},{v},{t},{r})" robot_list[ip].movej(q, a, v, t, r) result = movejConfirm(ip, q) if result == 1: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动完成。") else: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动失败。") except Exception as e: logger.error(f"发送新的关节姿态到UR机器人失败: {str(e)}") return return_msg(f"发送新的关节姿态到UR机器人: {str(e)}") @mcp.tool() def movel(ip: str, pose: dict, a=1, v=1, t=0, r=0): """发送新的TCP位置到指定IP的机器人，使TCP移动到指定位置，移动期间TCP作直线移动。 IP：机器人地址 pose：TCP位置 a：加速度（米每平方秒） v：速度（米每秒） t：移动时长（秒） r：交融半径（米）""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") robot_list[ip].movel(pose, a, v, t, r) result = movelConfirm(ip, pose) cmd = f"movel(p{pose},{a},{v},{t},{r})" if result == 1: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动完成。") else: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动失败。") except Exception as e: logger.error(f"发送新的TCP位置到指定IP的机器人失败: {str(e)}") return return_msg(f"发送新的TCP位置到指定IP的机器人: {str(e)}") @mcp.tool() def movel_x(ip: str, distance: float): """命令指定IP机器人的TCP沿X轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米）""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") pose = robot_list[ip].get_actual_tcp_pose() pose[0] = pose[0] + distance robot_list[ip].movel(pose) result = movelConfirm(ip, pose) cmd = f"movel(p[{'{:.4f}'.format(pose[0])},{'{:.4f}'.format(pose[1])},{'{:.4f}'.format(pose[2])},{'{:.4f}'.format(pose[3])},{'{:.4f}'.format(pose[4])},{'{:.4f}'.format(pose[5])},],0.5,0.25,0,0)" if result == 1: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动完成。") else: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动失败。") except Exception as e: logger.error(f"移动失败: {str(e)}") return return_msg(f"移动失败: {str(e)}") @mcp.tool() def movel_y(ip: str, distance: float): """命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米）""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") pose = robot_list[ip].get_actual_tcp_pose() pose[1] = pose[1] + distance robot_list[ip].movel(pose) result = movelConfirm(ip, pose) cmd = f"movel(p[{'{:.4f}'.format(pose[0])},{'{:.4f}'.format(pose[1])},{'{:.4f}'.format(pose[2])},{'{:.4f}'.format(pose[3])},{'{:.4f}'.format(pose[4])},{'{:.4f}'.format(pose[5])},],0.5,0.25,0,0)" if result == 1: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动完成。") else: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动失败。") except Exception as e: logger.error(f"移动失败: {str(e)}") return return_msg(f"移动失败: {str(e)}") @mcp.tool() def movel_z(ip: str, distance: float): """命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米）""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") pose = robot_list[ip].get_actual_tcp_pose() pose[2] = pose[2] + distance robot_list[ip].movel(pose) result = movelConfirm(ip, pose) cmd = f"movel(p[{'{:.4f}'.format(pose[0])},{'{:.4f}'.format(pose[1])},{'{:.4f}'.format(pose[2])},{'{:.4f}'.format(pose[3])},{'{:.4f}'.format(pose[4])},{'{:.4f}'.format(pose[5])},],0.5,0.25,0,0)" if result == 1: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动完成。") else: return return_msg(f"命令 {cmd} 已发送，移动失败。") except Exception as e: logger.error(f"移动失败: {str(e)}") return return_msg(f"移动失败: {str(e)}") @mcp.tool() def draw_circle(ip: str, center: dict, r: float, coordinate="z"): """命令指定IP的机器人，给定圆心位置和半径，在水平或竖直方向画一个圆 center：圆心的TCP位置 r：半径（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") wp_1 = [center[0], center[1], center[2], center[3], center[4], center[5]] wp_2 = [center[0], center[1], center[2], center[3], center[4], center[5]] wp_3 = [center[0], center[1], center[2], center[3], center[4], center[5]] wp_4 = [center[0], center[1], center[2], center[3], center[4], center[5]] cmd = '' if coordinate.lower() == "z": wp_1[2] = wp_1[2] + r wp_2[1] = wp_2[1] + r wp_3[2] = wp_3[2] - r wp_4[1] = wp_4[1] - r else: wp_1[0] = wp_1[0] - r wp_2[1] = wp_2[1] + r wp_3[0] = wp_3[0] + r wp_4[1] = wp_4[1] - r cmd = (f"movep(p{str(wp_1)}, a=1, v=0.25, r=0.025)\nmovec(p{str(wp_2)}, p{str(wp_3)}, a=1, v=0.25, " f"r=0.025, mode=0)\nmovec(p{str(wp_4)}, p{str(wp_1)}, a=1, v=0.25, r=0.025, mode=0)") robot_list[ip].robotConnector.RealTimeClient.SendProgram(cmd) return return_msg(f"命令已发送：{cmd}") except Exception as e: logger.error(f"命令发送失败: {str(e)}") return return_msg(f"命令发送失败: {str(e)}") @mcp.tool() def draw_square(ip: str, origin: dict, border: float, coordinate="z"): """给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画正方形时TCP的起点位置 border：边长（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 """ try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") wp_1 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] wp_2 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] wp_3 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] if coordinate.lower() == "z": wp_1[1] = wp_1[1] + border wp_2[1] = wp_2[1] + border wp_2[3] = wp_2[3] - border wp_3[3] = wp_3[3] - border else: wp_1[1] = wp_1[1] + border wp_2[1] = wp_2[1] + border wp_2[0] = wp_2[0] + border wp_3[0] = wp_3[0] + border cmd = (f"movel(p{str(origin)}, a=1, v=0.25)\nmovel(p{str(wp_1)}, a=1, v=0.25)\n" f"movel(p{str(wp_2)}, a=1, v=0.25)\nmovel(p{str(wp_3)}, a=1, v=0.25)\n" f"movel(p{str(origin)}, a=1, v=0.25)") robot_list[ip].robotConnector.RealTimeClient.SendProgram(cmd) return return_msg(f"命令已发送：{cmd}") except Exception as e: logger.error(f"命令发送失败: {str(e)}") return return_msg(f"命令发送失败: {str(e)}") @mcp.tool() def draw_rectangle(ip: str, origin: dict, width: float, height: float, coordinate="z"): """给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画长方形时TCP的起点位置 width：长（米） height：宽（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。""" try: if '连接失败' in link_check(ip): return return_msg(f"与机器人的连接已断开。") wp_1 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] wp_2 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] wp_3 = [origin[0], origin[1], origin[2], origin[3], origin[4], origin[5]] if coordinate.lower() == "z": wp_1[1] = wp_1[1] + width wp_2[1] = wp_2[1] + width wp_2[3] = wp_2[3] - height wp_3[3] = wp_3[3] - height else: wp_1[1] = wp_1[1] + width wp_2[1] = wp_2[1] + width wp_2[0] = wp_2[0] + height wp_3[0] = wp_3[0] + height cmd = (f"movel(p{str(origin)}, a=1, v=0.25)\nmovel(p{str(wp_1)}, a=1, v=0.25)\n" f"movel(p{str(wp_2)}, a=1, v=0.25)\nmovel(p{str(wp_3)}, a=1, v=0.25)\n" f"movel(p{str(origin)}, a=1, v=0.25)") robot_list[ip].robotConnector.RealTimeClient.SendProgram(cmd) return return_msg(f"命令已发送：{cmd}") except Exception as e: logger.error(f"命令发送失败: {str(e)}") return return_msg(f"命令发送失败: {str(e)}") # Main execution def main(): """Run the MCP server""" logger.info("Nonead-Universal-Robots-MCP 启动") set_robot_list() mcp.run() if __name__ == "__main__": main()