Server Configuration
Describes the environment variables required to run the server.
| Name | Required | Description | Default |
|---|---|---|---|
No arguments | |||
Tools
Functions exposed to the LLM to take actions
| Name | Description |
|---|---|
| connect_ur | 根据用户提供的IP连接UR IP：机器人地址 |
| disconnect_ur | 根据用户提供的IP，断开与UR机器人的连接 IP：机器人地址 |
| get_serial_number | 获取指定IP机器人的序列号 IP：机器人地址 |
| get_time | 根据用户提供的IP，获取指定机器人的开机时长(秒) IP：机器人地址 |
| get_ur_software_version | 根据用户提供的IP，获取指定机器人的软件版本 IP：机器人地址 |
| get_robot_model | 获取指定IP的机器人型号 IP：机器人地址 |
| get_safety_mode | 获取指定IP机器人的安全模式 IP：机器人地址 |
| get_robot_mode | 获取指定IP机器人的运行状态 IP：机器人地址 |
| get_program_state | 获取指定IP机器人的程序执行状态 IP：机器人地址 |
| get_actual_tcp_pose | 获取指定IP机器人的当前TCP位置 IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_pose | 获取指定IP机器人的当前关节角度 IP：机器人地址 |
| get_output_int_register | 获取指定IP机器人Int寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_output_double_register | 获取指定IP机器人Double寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_output_bit_register | 获取指定IP机器人Bool寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_actual_robot_voltage | 获取指定IP机器人的电压（伏特） IP：机器人地址 |
| get_actual_robot_current | 获取指定IP机器人的电流（安培） IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_voltage | 获取指定IP机器人的各关节电压（伏特） IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_current | 获取指定IP机器人各关节的电流（安培） IP：机器人地址 |
| get_joint_temperatures | 获取指定IP机器人各关节的温度（摄氏度）。 IP：机器人地址 |
| get_programs | 获取指定IP机器人的所有程序。 IP：机器人地址 username：ssh账号 password：ssh密码 |
| send_program_script | 发送脚本到指定IP的机器人。 IP：机器人地址 script：脚本内容 |
| movej | 发送新的关节姿态到指定IP的机器人，使每个关节都旋转至指定弧度。 IP：机器人地址， q：各关节角度， a：加速度（米每平方秒）， v：速度（米每秒）， t：移动时长（秒）， r：交融半径（米）。 |
| movel | 发送新的TCP位置到指定IP的机器人，使TCP移动到指定位置，移动期间TCP作直线移动。 IP：机器人地址 pose：TCP位置 a：加速度（米每平方秒） v：速度（米每秒） t：移动时长（秒） r：交融半径（米） |
| movel_x | 命令指定IP机器人的TCP沿X轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| movel_y | 命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| movel_z | 命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| draw_circle | 命令指定IP的机器人，给定圆心位置和半径，在水平或竖直方向画一个圆 center：圆心的TCP位置 r：半径（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |
| draw_square | 给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画正方形时TCP的起点位置 border：边长（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |
| draw_rectangle | 给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画长方形时TCP的起点位置 width：长（米） height：宽（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |
| setup_multi_robot_coordination | 设置多机器人协同工作环境
参数:
- robot_ids: 参与协同的机器人ID列表
- collaboration_mode: 协作模式，可选值包括"sequential", "parallel", "synchronous", "hierarchical"
返回:
- 成功或失败的消息 |
| create_collaborative_task | 创建多机器人协同任务
参数:
- task_name: 任务名称
- robot_assignments: 机器人任务分配，格式为{"robot_id": {"operation": "...", "params": {...}}}
- dependencies: 任务依赖关系列表，格式为[{"from": "task1", "to": "task2"}]
返回:
- 任务创建结果 |
| execute_collaborative_task | 执行多机器人协同任务
参数:
- task_id: 任务ID
返回:
- 执行结果 |
| generate_bezier_path | 生成贝塞尔曲线路径
参数:
- control_points: 控制点列表，格式为[{"x": 0, "y": 0, "z": 0, "rx": 0, "ry": 0, "rz": 0}, ...]
- num_points: 生成的路径点数量
返回:
- 路径点列表 |
| optimize_trajectory | 优化轨迹（时间、能耗或平滑度）
参数:
- ip: 机器人IP地址
- waypoints: 路径点列表
- optimization_type: 优化类型，可选值包括"time", "energy", "smoothness"
返回:
- 优化后的路径 |
| start_data_recording | 开始记录机器人数据
参数:
- robot_id: 机器人ID
- record_types: 记录类型列表，可选值包括"robot_state", "joint_data", "tcp_data", "error_data"
- duration: 记录持续时间（秒），0表示持续记录直到停止
返回:
- 记录会话ID |
| stop_data_recording | 停止数据记录
参数:
- session_id: 记录会话ID
返回:
- 停止状态 |
| analyze_robot_data | 分析机器人数据
参数:
- robot_id: 机器人ID
- analysis_type: 分析类型，可选值包括"statistical", "trend", "anomaly", "performance"
- start_time: 开始时间戳
- end_time: 结束时间戳
返回:
- 分析结果 |
| generate_robot_report | 生成机器人运行报告
参数:
- robot_id: 机器人ID
- start_time: 开始时间戳
- end_time: 结束时间戳
- report_path: 报告保存路径
返回:
- 报告生成结果 |
| compare_robots_performance | 比较多个机器人的性能
参数:
- robot_ids: 机器人ID列表
- metric_columns: 比较指标列
- start_time: 开始时间戳
- end_time: 结束时间戳
返回:
- 比较结果 |
Prompts
Interactive templates invoked by user choice
| Name | Description |
|---|---|
No prompts | |
Resources
Contextual data attached and managed by the client
| Name | Description |
|---|---|
No resources | |