Unitree Go2 MCP 서버

Unitree Go2 MCP 서버는 모델 컨텍스트 프로토콜(MCP) 기반으로 구축된 서버로, 사용자가 LLM(Large Language Model)으로 해석된 자연어 명령을 사용하여 Unitree Go2 로봇을 제어할 수 있도록 합니다. 이러한 명령은 ROS2 명령어로 변환되어 로봇이 해당 동작을 수행할 수 있도록 합니다.

요구 사항

유니트리 고2 로봇
우분투 20.04 또는 22.04
ROS2 환경 : Humble (권장) 또는 Foxy

MCP 기능

MCPFUNCTIONS.md 에서 함수 목록을 찾을 수 있습니다.

설치

1. `unitree_ros2` 환경 설정

https://github.com/unitreerobotics/unitree\_ros2

위에 링크된 저장소에서 Step 2: Connect and test 까지 설정을 완료해야 합니다.

2. 이 저장소를 복제합니다.

지엑스피1

3. `uv` 설치

uv 설치하려면 다음 명령을 사용하면 됩니다.

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

또는

pip install uv

가상 환경을 생성하고 활성화합니다(선택 사항)

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCP 서버 구성

MCP 설정을 mcp.json으로 설정합니다.

구성은 Go2에 연결된 PC에서 수행해야 한다는 점을 명심하세요.

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Claude Desktop을 사용하는 경우 다음 명령을 사용하여 mcp.json을 찾을 수 있습니다.

맥OS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

리눅스(우분투)

claude-desktop-debian을 사용하여 Claude Desktop을 설치할 수 있습니다.

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

윈도우

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

사용 방법

1. `UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH` 설정합니다.

server.py 열고 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH 변경합니다(예: /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh ).

`rosbridge` 사용하는 경우 rosbridge에 연결하려면 IP와 포트를 설정해야 합니다(선택 사항).

server.py 열고 LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP , ROSBRIDGE_PORT 변경하세요. ( ROSBRIDGE_PORT 의 기본값은 9090 입니다.)

2. Go2 로봇이 네트워크에 연결되어 있는지 확인하세요.

터미널에 다음 명령을 입력하세요.

ros2 topic list

다음 주제가 표시됩니다.

/wirelesscontroller

해당 주제가 보이지 않으면 Go2 로봇과 네트워크 간의 연결을 확인하세요.

3. `unitree-go2-mcp-server` 가져온 AI 시스템을 실행합니다.

4. "Go2 로봇을 3초 동안 0.5m/s의 속도로 전진시키세요."라고 입력하세요.

5. Go2 로봇의 움직임을 확인하세요.

6. 하고 싶은 일을 입력하고 즐기세요!

문맥적 이해

"Go2가 피곤해 보인다"와 같은 명령을 입력하면 LLM은 이를 상황에 맞게 해석합니다. 즉, 로봇에게 휴식이나 스트레칭이 필요하다는 것을 이해합니다!

간단한 작업

이 과제는 Unitree Go2 로봇의 장애물 회피, 방향 전환, 사용자 상호 작용 기능을 보여주는 포괄적인 데모 과제입니다.

기여하다

기여를 환영합니다!
오타를 수정하든, 새로운 기능을 추가하든, 개선 사항을 제안하든, 여러분의 도움에 감사드립니다.
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Unitree Go2 MCP Server

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