Unitree Go2 MCP Server

Der Unitree Go2 MCP-Server basiert auf dem Model Context Protocol (MCP) und ermöglicht die Steuerung des Unitree Go2-Roboters mithilfe von natürlichsprachlichen Befehlen, die von einem Large Language Model (LLM) interpretiert werden. Diese Befehle werden in ROS2-Anweisungen übersetzt, sodass der Roboter entsprechende Aktionen ausführen kann.

Anforderungen

Unitree Go2 Roboter
Ubuntu 20.04 oder 22.04
ROS2-Umgebung : Humble (empfohlen) oder Foxy

MCP-Funktionen

Die Liste der Funktionen finden Sie in MCPFUNCTIONS.md .

Installation

1. Richten Sie `unitree_ros2` Umgebung ein

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

Sie müssen die Einrichtung bis Step 2: Connect and test .

2. Klonen Sie dieses Repository

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. `uv` -Installation

Um uv zu installieren, können Sie den folgenden Befehl verwenden:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

oder

pip install uv

Virtuelle Umgebung erstellen und aktivieren (optional)

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCP-Serverkonfiguration

Setzen Sie die MCP-Einstellung auf mcp.json.

Bitte beachten Sie, dass die Konfiguration auf dem mit dem Go2 verbundenen PC erfolgen muss.

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Wenn Sie Claude Desktop verwenden, können Sie mcp.json mit dem folgenden Befehl finden:

macOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

Linux (Ubuntu)

Sie können Claude Desktop installieren, um claude-desktop-debian zu verwenden.

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Anwendung

1. Legen Sie `UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH` fest.

Öffnen Sie server.py und ändern Sie Ihren UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH (zB. /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

Wenn Sie `rosbridge` verwenden, müssen Sie IP und Port festlegen, um eine Verbindung zu Rosbridge herzustellen (optional).

Öffnen Sie server.py und ändern Sie Ihre LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP und ROSBRIDGE_PORT . (Der Standardwert von ROSBRIDGE_PORT ist 9090 )

2. Überprüfen Sie, ob der Go2-Roboter mit dem Netzwerk verbunden ist.

Geben Sie den folgenden Befehl in das Terminal ein.

ros2 topic list

Sie sollten das folgende Thema sehen:

/wirelesscontroller

Wenn Sie das Thema nicht sehen, überprüfen Sie die Verbindung zwischen dem Go2-Roboter und dem Netzwerk.

3. Führen Sie ein beliebiges KI-System aus, das `unitree-go2-mcp-server` importiert hat.

4. Geben Sie „Lassen Sie den Go2-Roboter 3 Sekunden lang mit einer Geschwindigkeit von 0,5 m/s vorwärts bewegen.“ ein.

5. Überprüfen Sie die Bewegung des Go2-Roboters.

6. Geben Sie ein, was Sie tun möchten, und genießen Sie es!

Kontextuelles Verständnis

Wenn Sie einen Befehl wie „Es sieht so aus, als würde der Go2 müde werden“ eingeben, interpretiert das LLM dies kontextbezogen – und erkennt, dass der Roboter möglicherweise eine Pause oder eine Art Dehnungsübung braucht!

Einfache Aufgabe

Bei dieser Aufgabe handelt es sich um eine umfassende Demoaufgabe, die die Fähigkeiten des Unitree Go2-Roboters zur Hindernisvermeidung, Richtungsänderung und Benutzerinteraktion demonstriert.

Beitragen

Beiträge sind willkommen!
Egal, ob Sie einen Tippfehler korrigieren, eine neue Funktion hinzufügen oder Verbesserungen vorschlagen, Ihre Hilfe ist willkommen.
Weitere Einzelheiten zur Mitwirkung an diesem Projekt finden Sie in den Beitragsrichtlinien .

Unitree Go2 MCP Server

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