Servidor Unitree Go2 MCP

El servidor MCP de Unitree Go2 es un servidor basado en el Protocolo de Contexto de Modelo (MCP) que permite a los usuarios controlar el robot Unitree Go2 mediante comandos de lenguaje natural interpretados por un Modelo de Lenguaje Grande (LLM). Estos comandos se traducen en instrucciones ROS2, lo que permite al robot realizar las acciones correspondientes.

Requisitos

• Robot Unitree Go2

• Ubuntu 20.04 o 22.04

• Entorno ROS2 : Humble (recomendado) o Foxy

Related MCP server: ROS2 MCP Server

Funciones MCP

Puede encontrar la lista de funciones en MCPFUNCTIONS.md .

Instalación

1. Configurar el entorno unitree_ros2

https://github.com/unitreerobotics/unitree\_ros2

• Debe completar la configuración hasta

2. Clonar este repositorio

3. Instalación uv

• Para instalar uv , puedes utilizar el siguiente comando:

o

• Crear entorno virtual y activarlo (Opcional)

4. Configuración del servidor MCP

Establezca la configuración de MCP en mcp.json.

Tenga en cuenta que la configuración debe realizarse en el PC conectado al Go2.

Si usa Claude Desktop, puede encontrar mcp.json usando el siguiente comando:

• Sistema operativo Mac

• Linux (Ubuntu)

Puedes instalar Claude Desktop para utilizar claude-desktop-debian .

• Ventanas

Cómo utilizar

1. Establezca UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH .

• Abra server.py y cambie su UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH (por ejemplo, /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

Si usa rosbridge , necesita configurar IP y puerto para conectarse a rosbridge (opcional).

• Abra server.py y cambie LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP y ROSBRIDGE_PORT . (El valor predeterminado de ROSBRIDGE_PORT es 9090 ).

2. Compruebe que el robot Go2 esté conectado a la red.

Escriba el siguiente comando en la terminal.

Deberías ver el siguiente tema:

Si no ve el tema, verifique la conexión entre el robot Go2 y la red.

3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado unitree-go2-mcp-server .

4. Escribe "Haz que el robot Go2 se mueva hacia adelante a una velocidad de 0,5 m/s durante 3 segundos".

5. Verifique el movimiento del robot Go2.

6. Escribe lo que quieres hacer y ¡disfruta!

Comprensión contextual

Cuando escribes un comando como "Parece que el Go2 se está cansando", el LLM lo interpreta contextualmente, entendiendo que el robot podría necesitar un descanso o algún tipo de estiramiento.

Tarea sencilla

Esta tarea es una tarea de demostración integral que muestra las capacidades de evitación de obstáculos, cambio de dirección e interacción del usuario del robot Unitree Go2.

Contribuyendo

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