Servidor Unitree Go2 MCP

El servidor MCP de Unitree Go2 es un servidor basado en el Protocolo de Contexto de Modelo (MCP) que permite a los usuarios controlar el robot Unitree Go2 mediante comandos de lenguaje natural interpretados por un Modelo de Lenguaje Grande (LLM). Estos comandos se traducen en instrucciones ROS2, lo que permite al robot realizar las acciones correspondientes.

Requisitos

Robot Unitree Go2
Ubuntu 20.04 o 22.04
Entorno ROS2 : Humble (recomendado) o Foxy

Funciones MCP

Puede encontrar la lista de funciones en MCPFUNCTIONS.md .

Instalación

1. Configurar el entorno `unitree_ros2`

https://github.com/unitreerobotics/unitree\_ros2

Debe completar la configuración hasta Step 2: Connect and test en el repositorio vinculado anteriormente.

2. Clonar este repositorio

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. Instalación `uv`

Para instalar uv , puedes utilizar el siguiente comando:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

pip install uv

Crear entorno virtual y activarlo (Opcional)

uv venv
source .venv/bin/activate

4. Configuración del servidor MCP

Establezca la configuración de MCP en mcp.json.

Tenga en cuenta que la configuración debe realizarse en el PC conectado al Go2.

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Si usa Claude Desktop, puede encontrar mcp.json usando el siguiente comando:

Sistema operativo Mac

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

Linux (Ubuntu)

Puedes instalar Claude Desktop para utilizar claude-desktop-debian .

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

Ventanas

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Cómo utilizar

1. Establezca `UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH` .

Abra server.py y cambie su UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH (por ejemplo, /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

Si usa `rosbridge` , necesita configurar IP y puerto para conectarse a rosbridge (opcional).

Abra server.py y cambie LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP y ROSBRIDGE_PORT . (El valor predeterminado de ROSBRIDGE_PORT es 9090 ).

2. Compruebe que el robot Go2 esté conectado a la red.

Escriba el siguiente comando en la terminal.

ros2 topic list

Deberías ver el siguiente tema:

/wirelesscontroller

Si no ve el tema, verifique la conexión entre el robot Go2 y la red.

3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado `unitree-go2-mcp-server` .

4. Escribe "Haz que el robot Go2 se mueva hacia adelante a una velocidad de 0,5 m/s durante 3 segundos".

5. Verifique el movimiento del robot Go2.

6. Escribe lo que quieres hacer y ¡disfruta!

Comprensión contextual

Cuando escribes un comando como "Parece que el Go2 se está cansando", el LLM lo interpreta contextualmente, entendiendo que el robot podría necesitar un descanso o algún tipo de estiramiento.

Tarea sencilla

Esta tarea es una tarea de demostración integral que muestra las capacidades de evitación de obstáculos, cambio de dirección e interacción del usuario del robot Unitree Go2.

Contribuyendo

¡Las contribuciones son bienvenidas!
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Unitree Go2 MCP Server

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