Unitree Go2 MCP サーバー

Unitree Go2 MCPサーバーは、モデルコンテキストプロトコル（MCP）上に構築されたサーバーであり、ユーザーは大規模言語モデル（LLM）によって解釈される自然言語コマンドを使用してUnitree Go2ロボットを制御できます。これらのコマンドはROS2命令に変換され、ロボットは対応するアクションを実行できます。

要件

Unitree Go2 ロボット
Ubuntu 20.04または22.04
ROS2 環境: Humble (推奨) またはFoxy

MCP機能

関数のリストはMCPFUNCTIONS.mdにあります。

インストール

1. `unitree_ros2`環境をセットアップする

https://github.com/unitreerobotics/unitree\_ros2

上記のリンク先のリポジトリでStep 2: Connect and testまでセットアップを完了する必要があります。

2. このリポジトリをクローンする

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. `uv`設置

uvをインストールするには、次のコマンドを使用します。

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

または

pip install uv

仮想環境を作成してアクティブ化する（オプション）

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCPサーバーの構成

MCP 設定を mcp.json に設定します。

設定は Go2 に接続された PC で行う必要があることに注意してください。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Claude Desktop を使用する場合は、次のコマンドを使用して mcp.json を見つけることができます。

macOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

Linux(Ubuntu)

claude-desktop-debianを使用するには、Claude Desktop をインストールできます。

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

ウィンドウズ

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

使い方

1. `UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH`を設定します。

server.pyを開き、 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATHを変更します (例: /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

`rosbridge`を使用する場合は、rosbridge に接続するために IP とポートを設定する必要があります (オプション)。

server.pyを開き、 LOCAL_IP 、 ROSBRIDGE_IP 、 ROSBRIDGE_PORTを変更します。( ROSBRIDGE_PORTのデフォルト値は9090です)

2. Go2 ロボットがネットワークに接続されていることを確認します。

ターミナルに次のコマンドを入力します。

ros2 topic list

次のトピックが表示されます。

/wirelesscontroller

トピックが表示されない場合は、Go2 ロボットとネットワーク間の接続を確認してください。

3. `unitree-go2-mcp-server`インポートした AI システムを実行します。

4. 「Go2 ロボットを 0.5 m/s の速度で 3 秒間前進させる」と入力します。

5. Go2 ロボットの動きを確認します。

6. やりたいことを入力して、楽しんでください!

文脈理解

「Go2 は疲れているようです」のようなコマンドを入力すると、LLM はこれを文脈に応じて解釈し、ロボットには休憩や何らかのストレッチが必要であることを理解します。

簡単なタスク

このタスクは、Unitree Go2 ロボットの障害物回避、方向変更、ユーザーインタラクション機能を紹介する包括的なデモタスクです。

貢献

貢献を歓迎します!
タイプミスの修正、新しい機能の追加、改善の提案など、どのような場合でもご協力をお願いいたします。
このプロジェクトに貢献する方法の詳細については、貢献ガイドラインに従ってください。

Unitree Go2 MCP Server

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