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ROS MCP Server

by lpigeon
GitHub
Python
MIT License
80
  • Apple
  • Linux
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Descripción general

Insignia estáticaInsignia estática Insignia estática

El servidor ROS MCP está diseñado para ayudar a los robots a realizar tareas complejas y adaptarse eficazmente a diversos entornos. Para ello, proporciona un conjunto de funciones que transforman los comandos de lenguaje natural, introducidos por el usuario a través de un LLM, en comandos ROS para el control del robot. Además, al utilizar rosbridge , está configurado para funcionar con sistemas ROS y ROS2 , y su comunicación basada en WebSockets permite una amplia aplicabilidad en diversas plataformas.

La investigación basada en este proyecto se puede encontrar en el vídeo enlazado a continuación.

Tipos admitidos

  • mensajes_de_geometría/Twist
  • sensor_msgs/Image
  • sensor_msgs/EstadoConjunto

Características

  • Compatibilidad universal basada en WebSocket : se comunica con los sistemas ROS y ROS2 mediante rosbridge, lo que permite una integración perfecta independientemente de la versión de ROS.
  • Compatibilidad multiplataforma : funciona en Linux, Windows y MacOS, lo que lo hace adecuado para diversos entornos de desarrollo e implementación.
  • Fácil integración con sistemas LLM e IA : los comandos de lenguaje natural se pueden traducir directamente en acciones de robot a través de funciones MCP.
  • Conjunto de funciones extensibles : agregue fácilmente nuevas funciones de control de robot o sensores ampliando la interfaz de la herramienta MCP.
  • No se requiere modificación del nodo ROS : interactúa con temas y servicios ROS/ROS2 existentes sin cambiar el código central de su robot.
  • Compatibilidad con comandos nativos ROS/ROS2 : admite opcionalmente el uso de bibliotecas ROS/ROS2 locales, de modo que puede ejecutar comandos y herramientas nativos de ROS junto con el control basado en WebSocket.

Contribuyendo

¡Las contribuciones son bienvenidas!
Ya sea que esté corrigiendo un error tipográfico, agregando una nueva función o sugiriendo mejoras, su ayuda es apreciada.
Siga las pautas de contribución para obtener más detalles sobre cómo contribuir a este proyecto.

Instalación

Instalación mediante herrería

Para instalar ros-mcp-server para Claude Desktop automáticamente a través de Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Instalación local

Instalación uv

  • Para instalar uv , puedes utilizar el siguiente comando:
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

o

pip install uv
  • Crear entorno virtual y activarlo (Opcional)
uv venv source .venv/bin/activate

Configuración del servidor MCP

Establezca la configuración de MCP en mcp.json.

"ros-mcp-server": { "command": "uv", "args": [ "--directory", "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",, "run", "server.py" ] }

Si usa Claude Desktop, puede encontrar mcp.json usando el siguiente comando:

  • MacOS/Linux
code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json
  • Ventanas
code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Funciones MCP

Puede encontrar la lista de funciones en MCPFUNCTIONS.md .

Cómo utilizar

1. Configure la IP y el puerto para conectarse a Rosbridge.

  • Abra server.py y cambie LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP y ROSBRIDGE_PORT . (El valor predeterminado de ROSBRIDGE_PORT es 9090 ).

2. Ejecute el servidor rosbridge.

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado ros-mcp-server .

4. Escribe "Hacer que el robot avance".

5. Verifique rosbridge_server y ros topic .

  • rosbridge_server
  • ros topic

Prueba de simulación

Control basado en MCP utilizando el manipulador móvil MOCA dentro del entorno de simulación NVIDIA Isaac Sim.

Install Server
A
security – no known vulnerabilities
A
license - permissive license
A
quality - confirmed to work

How are these scores calculated?

remote-capable server

The server can be hosted and run remotely because it primarily relies on remote services or has no dependency on the local environment.

Tools

Facilita el control del movimiento robótico al proporcionar funciones que permiten la manipulación precisa de velocidades lineales y angulares a través de comandos de lenguaje natural, compatibles con ROS y ROS2.

  1. Tipos admitidos
    1. Características
      1. Contribuyendo
        1. Instalación
          1. Instalación mediante herrería
          2. Instalación local
          3. Instalación uv
          4. Configuración del servidor MCP
        2. Funciones MCP
          1. Cómo utilizar
            1. Configure la IP y el puerto para conectarse a Rosbridge.
            2. Ejecute el servidor rosbridge.
            3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado ros-mcp-server .
            4. Escribe "Hacer que el robot avance".
            5. Verifique rosbridge_server y ros topic .
          2. Prueba de simulación

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            curl -X GET 'https://glama.ai/api/mcp/v1/servers/lpigeon/ros-mcp-server'

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