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ROS MCP Server

by lpigeon
GitHub
Python
MIT License
22
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Integrations

  • Supports control of simulated robots in the NVIDIA Isaac Sim environment, demonstrated with the MOCA mobile manipulator

  • Enables robot movement control by sending linear and angular velocity commands to ROS-enabled robots through the rosbridge WebSocket interface

Descripción general

Instalación

Instalación mediante herrería

Para instalar ros-mcp-server para Claude Desktop automáticamente a través de Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Instalación local

Instalación uv

  • Para instalar uv , puedes utilizar el siguiente comando:
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

o

pip install uv
  • Crear entorno virtual y activarlo (Opcional)
uv venv source .venv/bin/activate

Configuración del servidor MCP

Establezca la configuración de MCP en mcp.json.

"ros-mcp-server": { "command": "uv", "args": [ "--directory", "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",, "run", "server.py" ] }

Funciones MCP

giro de pub

  • Propósito : Envía comandos de movimiento al robot estableciendo velocidades lineales y angulares.
  • Parámetros :
    • linear : Velocidad lineal (Lista[Cualquiera])
    • angular : Velocidad angular (Lista[Cualquiera])

secuencia de giro de publicación

  • Propósito : Envía una secuencia de comandos de movimiento al robot, lo que permite el control de movimiento de varios pasos.
  • Parámetros :
    • linear : Lista de velocidades lineales (Lista[Cualquiera])
    • angular : Lista de velocidades angulares (Lista[Cualquiera])
    • duration : Lista de duraciones para cada paso (Lista[Cualquiera])

Cómo utilizar

1. Configure la IP y el puerto para conectarse a Rosbridge.

  • Abra server.py y cambie LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP y ROSBRIDGE_PORT . (El valor predeterminado de ROSBRIDGE_PORT es 9090 ).

2. Ejecute el servidor rosbridge.

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado ros-mcp-server .

4. Escribe "Hacer que el robot avance".

5. Verifique rosbridge_server y ros topic .

  • rosbridge_server
  • ros topic

Prueba de simulación

Control basado en MCP utilizando el manipulador móvil MOCA dentro del entorno de simulación NVIDIA Isaac Sim.

You must be authenticated.

A
security – no known vulnerabilities
A
license - permissive license
A
quality - confirmed to work

Tools

Facilita el control del movimiento robótico al proporcionar funciones que permiten la manipulación precisa de velocidades lineales y angulares a través de comandos de lenguaje natural, compatibles con ROS y ROS2.

  1. Installation
    1. Installing via Smithery
    2. Installing Locally
    3. uv Installation
    4. MCP Server Configuration
  2. MCP Functions
    1. pub_twist
    2. pub_twist_seq
  3. How To Use
    1. 1. Set IP and Port to connect rosbridge.
    2. 2. Run rosbridge server.
    3. 3. Run any AI system that has imported ros-mcp-server.
    4. 4. Type "Make the robot move forward.".
    5. 5. Check rosbridge_server and ros topic.
  4. Simulation Test

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