Inicia la simulación en CoppeliaSim.

Detiene la simulación en CoppeliaSim.

Pausa la simulación en CoppeliaSim.

Consulta si la simulación está detenida, corriendo o pausada.

Devuelve el tiempo de simulación transcurrido, en segundos.

Carga una escena .ttt o .xml desde disco.

Solo se permiten rutas por debajo del directorio configurado en COPPELIA_DIRECTORIO_ESCENAS.

Cierra la escena actual.

Lista los objetos de la escena actual con su ruta y su handle.

tipo: 'todos', 'shape', 'joint', 'dummy', 'sensor', 'camara', 'luz', 'path'.

Devuelve la posición [x, y, z] de un objeto, en metros.

relativo_a: 'mundo' o la ruta de otro objeto (por ejemplo '/Cuboid').

Mueve un objeto a la posición (x, y, z), en metros.

Devuelve la orientación de un objeto como ángulos de Euler en radianes.

Fija la orientación de un objeto con ángulos de Euler en radianes.

Elimina un objeto de la escena por su ruta.

Crea una forma primitiva en la escena y devuelve su ruta.

forma: 'cubo', 'esfera', 'cilindro', 'cono', 'capsula', 'disco', 'toroide'. Tamaños y posición en metros.

Cuelga un objeto de otro, para que se muevan como un solo cuerpo.

padre: ruta del nuevo padre, o 'mundo' para devolver el objeto a la raíz. mantener_pose: True deja el objeto donde está; False lo lleva al origen del padre.

Ojo: emparentar renumera las rutas de los hermanos ('/Cylinder[3]' puede pasar a ser '/Cylinder[1]'). Si vas a emparentar varias piezas seguidas, vuelve a listar los objetos entre una llamada y la siguiente.

Marca o desmarca un objeto como detectable por los sensores de proximidad.

Un objeto no detectable es invisible para leer_sensor_proximidad, aunque esté justo delante del sensor. Es la causa habitual de un sensor que 'no funciona'.

Lee la posición de una articulación: radianes si es rotativa, metros si es prismática.

Fija la posición objetivo de una articulación (radianes o metros).

Fija la velocidad objetivo de una articulación.

Lee la fuerza o par medido en una articulación.

Lee un sensor de proximidad: si detecta algo, a qué distancia y en qué punto.

Detecta ahora mismo con un sensor de proximidad, sin necesidad de simulación.

Diferencia con leer_sensor_proximidad: esa tool NO detecta, solo devuelve el resultado del último barrido que hizo el simulador, así que con la simulación detenida siempre dice que no hay nada. Esta hace la detección en el momento, y sirve para verificar una escena en reposo.

Crea un sensor de proximidad cónico y lo orienta hacia el frente (+X).

x, y, z: posición en metros, relativa al padre (o al mundo si padre='mundo'). alcance: hasta dónde ve, en metros. apertura_grados: apertura total del cono. Cuanto más ancho, más 've' de lado. padre: ruta del objeto del que debe colgar, por ejemplo el chasis de un robot.

Dos trampas de geometría, por si el sensor 'no detecta lo que debería':

• El sensor mira a lo largo de su eje +Z. Esta tool lo rota 90° sobre Y para que mire al frente (+X), que es la convención de avance habitual.

• Un cono ancho en horizontal ve el SUELO antes que el obstáculo: con media apertura a y el sensor a altura h, el suelo entra en el cono a h/tan(a) metros. Si eso queda por debajo del alcance, el sensor reportará el piso. Estrecha la apertura o sube el sensor.