Skip to main content
Glama
deenesjakoruzh

ROS MCP Server

by lpigeon
GitHub
Python
MIT License
124
  • Apple
  • Linux
OverviewInspectNewSchemaRelated ServersReviewsScore
Need Help?View Source CodeReport Issue

Обзор

Статический значокСтатический значок Статический значок

Сервер ROS MCP предназначен для поддержки роботов в выполнении сложных задач и эффективной адаптации к различным средам, предоставляя набор функций, которые преобразуют команды естественного языка, введенные пользователем через LLM, в команды ROS для управления роботом. Кроме того, используя rosbridge , он настроен для работы с системами ROS и ROS2 , а его связь на основе WebSocket обеспечивает широкую применимость на различных платформах.

Исследования, основанные на этом проекте, можно найти в видеоролике, ссылка на который приведена ниже.

Поддерживаемые типы

  • геометрия_сообщения/Твист
  • sensor_msgs/Изображение
  • sensor_msgs/JointState

Функции

  • Универсальная совместимость на основе WebSocket : взаимодействует с системами ROS и ROS2 с помощью rosbridge, обеспечивая бесшовную интеграцию независимо от версии ROS.
  • Кроссплатформенная поддержка : работает на Linux, Windows и MacOS, что делает его пригодным для различных сред разработки и развертывания.
  • Простая интеграция с системами LLM и ИИ : команды естественного языка можно напрямую преобразовывать в действия робота с помощью функций MCP.
  • Расширяемый набор функций : легко добавляйте новые функции управления роботом или датчиками, расширяя интерфейс инструмента MCP.
  • Не требуется модификация узла ROS : взаимодействует с существующими темами и службами ROS/ROS2 без изменения основного кода вашего робота.
  • Совместимость с собственными командами ROS/ROS2 : опционально поддерживается использование локальных библиотек ROS/ROS2, что позволяет запускать собственные команды и инструменты ROS вместе с управлением на основе WebSocket.

Внося вклад

Ваши вклады приветствуются!
Независимо от того, исправляете ли вы опечатку, добавляете новую функцию или предлагаете улучшения, ваша помощь будет оценена по достоинству.
Пожалуйста, следуйте инструкциям по внесению вклада для получения более подробной информации о том, как внести свой вклад в этот проект.

Установка

Установка через Smithery

Чтобы автоматически установить ros-mcp-server для Claude Desktop через Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Локальная установка

uv -установка

  • Для установки uv вы можете использовать следующую команду:
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

или

pip install uv
  • Создать виртуальную среду и активировать ее (необязательно)
uv venv source .venv/bin/activate

Конфигурация сервера MCP

Установите настройку MCP на mcp.json.

"ros-mcp-server": { "command": "uv", "args": [ "--directory", "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",, "run", "server.py" ] }

Если вы используете Claude Desktop, вы можете найти mcp.json с помощью следующей команды:

  • MacOS/Linux
code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json
  • Окна
code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Функции МКП

Список функций вы можете найти в MCPFUNCTIONS.md .

Как использовать

1. Установите IP и порт для подключения rosbridge.

  • Откройте server.py и измените LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP и ROSBRIDGE_PORT . (Значение ROSBRIDGE_PORT по умолчанию — 9090 )

2. Запустите сервер rosbridge.

РОС 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

РОС 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Запустите любую систему ИИ, в которую импортирован ros-mcp-server .

4. Введите «Заставить робота двигаться вперед».

5. Проверьте rosbridge_server и ros topic .

  • rosbridge_server
  • ros topic

Тест моделирования

Управление на базе МКП с использованием мобильного манипулятора MOCA в среде моделирования NVIDIA Isaac Sim.

Install Server
A
security – no known vulnerabilities
A
license - permissive license
A
quality - confirmed to work

How are these scores calculated?

remote-capable server

The server can be hosted and run remotely because it primarily relies on remote services or has no dependency on the local environment.

Tools

Облегчает управление движением робота, предоставляя функции, которые позволяют точно манипулировать линейными и угловыми скоростями с помощью команд на естественном языке, совместимых как с ROS, так и с ROS2.

  1. Поддерживаемые типы
    1. Функции
      1. Внося вклад
        1. Установка
          1. Установка через Smithery
          2. Локальная установка
          3. uv -установка
          4. Конфигурация сервера MCP
        2. Функции МКП
          1. Как использовать
            1. Установите IP и порт для подключения rosbridge.
            2. Запустите сервер rosbridge.
            3. Запустите любую систему ИИ, в которую импортирован ros-mcp-server .
            4. Введите «Заставить робота двигаться вперед».
            5. Проверьте rosbridge_server и ros topic .
          2. Тест моделирования

            Related Resources

            Related MCP Servers

            • CodeSavant

              twolven
              -
              security
              A
              license
              -
              quality
              Provides code manipulation, execution, and version control capabilities. It allows AI assistants to read, write, and execute code while maintaining a history of changes.
              Last updated -
              8
              Python
              MIT License

            • SwitchBot MCP Server

              genm
              A
              security
              A
              license
              A
              quality
              Enables AI assistants to control SwitchBot devices, providing functionalities like device management, scene execution, and sensor information monitoring through the SwitchBot API.
              Last updated -
              3
              JavaScript
              ISC License

            • GS Robot MCP Server

              cfrs2005
              -
              security
              F
              license
              -
              quality
              A Model Control Protocol plugin for controlling GS cleaning robots, supporting robot listing, status monitoring, navigation commands, task execution, and remote control operations.
              Last updated -
              Python
              • Linux
              • Apple

            • ROS2 MCP Server

              kakimochi
              -
              security
              F
              license
              -
              quality
              A Python-based server that enables AI assistants to control robots by integrating the Model Context Protocol (MCP) with ROS 2, allowing for natural language commands that translate into robot movement via the /cmd\_vel topic.
              Last updated -
              55
              Python

            View all related MCP servers

            New MCP Servers

            MCP directory API

            We provide all the information about MCP servers via our MCP API.

            curl -X GET 'https://glama.ai/api/mcp/v1/servers/lpigeon/ros-mcp-server'

            If you have feedback or need assistance with the MCP directory API, please join our Discord server