ROS MCP Server

概述

ROS MCP 服务器旨在支持机器人执行复杂任务并有效适应各种环境，它提供一组函数，将用户通过 LLM 输入的自然语言命令转换为用于机器人控制的 ROS 命令。此外，通过利用rosbridge ，它可以配置为与ROS和ROS2系统兼容，其基于 WebSocket 的通信使其能够广泛适用于各种平台。

基于该项目的研究可以在下面链接的视频中找到。

• 使用模型上下文协议的高效机器人控制框架

支持的类型

• 几何信息/扭曲
• sensor_msgs/图像

安装

通过 Smithery 安装

要通过Smithery自动为 Claude Desktop 安装ros-mcp-server ：

本地安装

uv安装

• 要安装uv ，您可以使用以下命令：

或者

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

MCP 服务器配置

将 MCP 设置设置为 mcp.json。

如果您使用 Claude Desktop，您可以使用以下命令找到 mcp.json：

• MacOS/Linux

• 视窗

MCP 功能

获取主题

• 目的：从机器人的 ROS 系统中检索可用主题列表。
• 返回：主题列表（List [Any]）

pub_twist

• 目的：通过设置线速度和角速度向机器人发送运动命令。
• 参数：
  • linear ：线速度（列表 [Any]）
  • angular ：角速度（列表 [Any]）

pub_twist_seq

• 目的：向机器人发送一系列运动命令，实现多步运动控制。
• 参数：
  • linear ：线速度列表（List[Any]）
  • angular ：角速度列表（List [Any]）
  • duration ：每个步骤的持续时间列表（List [Any]）

子图像

• 目的：从机器人的角度或周围环境接收图像。
• 参数：
  • save_path ：默认情况下，图像保存到Downloads文件夹。

如何使用

1.设置IP和端口来连接rosbridge。

• 打开server.py并更改你的LOCAL_IP 、 ROSBRIDGE_IP和ROSBRIDGE_PORT 。（ ROSBRIDGE_PORT的默认值为9090 ）

2.运行rosbridge服务器。

活性氧 1

ROS 2

3. 运行任何已导入ros-mcp-server AI 系统。

4. 输入“使机器人向前移动。”。

5.检查rosbridge_server和ros topic 。

• rosbridge_server
• ros topic

模拟测试

在 NVIDIA Isaac Sim 模拟环境中使用 MOCA 移动机械手进行基于 MCP 的控制。