ROS MCP Server

概要

インストール

Smithery経由でインストール

Smithery経由で Claude Desktop 用のros-mcp-server自動的にインストールするには:

ローカルにインストールする

uvインストール

• uvをインストールするには、次のコマンドを使用します。

または

• 仮想環境を作成してアクティブ化する（オプション）

MCP サーバーの構成

MCP 設定を mcp.json に設定します。

MCP機能

パブツイスト

• 目的: 直線速度と角速度を設定してロボットに移動コマンドを送信します。
• パラメータ:
  • linear : 線速度 (List[Any])
  • angular : 角速度 (リスト[任意])

pub_twist_seq

• 目的: 一連の移動コマンドをロボットに送信し、複数段階の動作制御を可能にします。
• パラメータ:
  • linear : 線速度のリスト (List[Any])
  • 角速度のangular (List[Any])
  • duration : 各ステップの継続時間のリスト (List[Any])

使い方

1. rosbridge に接続するための IP とポートを設定します。

• server.pyを開き、 LOCAL_IP 、 ROSBRIDGE_IP 、 ROSBRIDGE_PORTを変更します。( ROSBRIDGE_PORTのデフォルト値は9090です)

2. rosbridge サーバーを実行します。

ROS1

ROS2

3. ros-mcp-serverをインポートした AI システムを実行します。

4.「ロボットを前進させる」と入力します。

5. rosbridge_serverとros topicを確認します。

• rosbridge_server
• ros topic

シミュレーションテスト

NVIDIA Isaac Sim シミュレーション環境内で MOCA モバイル マニピュレータを使用した MCP ベースの制御。