ROS MCP Server

概述

ROS MCP 服务器旨在支持机器人执行复杂任务并有效适应各种环境，它提供一组函数，将用户通过 LLM 输入的自然语言命令转换为用于机器人控制的 ROS 命令。此外，通过利用rosbridge ，它可以配置为与ROS和ROS2系统兼容，其基于 WebSocket 的通信使其能够广泛适用于各种平台。

基于该项目的研究可以在下面链接的视频中找到。

• 使用模型上下文协议的高效机器人控制框架

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支持的类型

• 几何信息/扭曲

• sensor_msgs/图像

• sensor_msgs/联合状态

特征

• 基于 WebSocket 的通用兼容性：使用 rosbridge 与 ROS 和 ROS2 系统进行通信，无论 ROS 版本如何，都能实现无缝集成。

• 跨平台支持：适用于 Linux、Windows 和 MacOS，适用于不同的开发和部署环境。

• 轻松与 LLM 和 AI 系统集成：自然语言命令可以通过 MCP 功能直接转换为机器人动作。

• 可扩展的功能集：通过扩展MCP工具接口，轻松添加新的机器人控制或传感器功能。

• 无需修改 ROS 节点：无需更改机器人的核心代码即可与现有的 ROS/ROS2 主题和服务进行交互。

• 本机 ROS/ROS2 命令兼容性：可选择支持使用本地 ROS/ROS2 库，因此您可以运行本机 ROS 命令和工具以及基于 WebSocket 的控制。

贡献

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安装

通过 Smithery 安装

要通过Smithery自动为 Claude Desktop 安装ros-mcp-server ：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安装

uv安装

• 要安装uv ，您可以使用以下命令：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置

将 MCP 设置设置为 mcp.json。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

如果您使用 Claude Desktop，您可以使用以下命令找到 mcp.json：

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• 视窗

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

MCP 功能

您可以在MCPFUNCTIONS.md中找到函数列表。

如何使用

1.设置IP和端口来连接rosbridge。

• 打开server.py并更改你的LOCAL_IP 、 ROSBRIDGE_IP和ROSBRIDGE_PORT 。（ ROSBRIDGE_PORT的默认值为9090 ）

2.运行rosbridge服务器。

活性氧 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. 运行任何已导入ros-mcp-server AI 系统。

4. 输入“使机器人向前移动。”。

5.检查rosbridge_server和ros topic 。

• rosbridge_server

• ros topic

模拟测试

在 NVIDIA Isaac Sim 模拟环境中使用 MOCA 移动机械手进行基于 MCP 的控制。