ROS MCP Server

Überblick

Der ROS MCP-Server unterstützt Roboter bei der Ausführung komplexer Aufgaben und der effektiven Anpassung an verschiedene Umgebungen. Er bietet Funktionen, die vom Benutzer über ein LLM eingegebene natürliche Sprachbefehle in ROS-Befehle zur Robotersteuerung umwandeln. Dank rosbridge ist er zudem für den Betrieb mit ROS und ROS2 Systemen konfiguriert. Die WebSocket-basierte Kommunikation ermöglicht eine breite Anwendbarkeit auf verschiedenen Plattformen.

Forschungsergebnisse zu diesem Projekt finden Sie im unten verlinkten Video.

• Ein effizientes Robotersteuerungsframework unter Verwendung des Model Context Protocol

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Unterstützte Typen

• geometry_msgs/Twist

• sensor_msgs/Bild

• sensor_msgs/Gelenkzustand

Merkmale

• Universelle Kompatibilität auf WebSocket-Basis : Kommuniziert über Rosbridge mit ROS- und ROS2-Systemen und ermöglicht so eine nahtlose Integration unabhängig von der ROS-Version.

• Plattformübergreifende Unterstützung : Funktioniert unter Linux, Windows und MacOS und ist daher für verschiedene Entwicklungs- und Bereitstellungsumgebungen geeignet.

• Einfache Integration mit LLMs und KI-Systemen : Befehle in natürlicher Sprache können über MCP-Funktionen direkt in Roboteraktionen übersetzt werden.

• Erweiterbarer Funktionssatz : Fügen Sie durch Erweiterung der MCP-Tool-Schnittstelle ganz einfach neue Robotersteuerungs- oder Sensorfunktionen hinzu.

• Keine ROS-Knotenänderung erforderlich : Interagiert mit vorhandenen ROS/ROS2-Themen und -Diensten, ohne den Kerncode Ihres Roboters zu ändern.

• Kompatibilität mit nativen ROS/ROS2-Befehlen : Unterstützt optional die Verwendung lokaler ROS/ROS2-Bibliotheken, sodass Sie native ROS-Befehle und -Tools neben der WebSocket-basierten Steuerung ausführen können.

Beitragen

Beiträge sind willkommen!
Egal, ob Sie einen Tippfehler korrigieren, eine neue Funktion hinzufügen oder Verbesserungen vorschlagen, Ihre Hilfe ist willkommen.
Weitere Einzelheiten zur Mitwirkung an diesem Projekt finden Sie in den Beitragsrichtlinien .

Installation

Installation über Smithery

So installieren Sie ros-mcp-server für Claude Desktop automatisch über Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Lokale Installation

uv -Installation

• Um uv zu installieren, können Sie den folgenden Befehl verwenden:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

oder

pip install uv

• Virtuelle Umgebung erstellen und aktivieren (optional)

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP-Serverkonfiguration

Setzen Sie die MCP-Einstellung auf mcp.json.

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

Wenn Sie Claude Desktop verwenden, können Sie mcp.json mit dem folgenden Befehl finden:

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

MCP-Funktionen

Die Liste der Funktionen finden Sie in MCPFUNCTIONS.md .

Anwendung

1. Legen Sie IP und Port fest, um eine Verbindung mit Rosbridge herzustellen.

• Öffnen Sie server.py und ändern Sie Ihre LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP und ROSBRIDGE_PORT . (Der Standardwert von ROSBRIDGE_PORT ist 9090 )

2. Führen Sie den Rosbridge-Server aus.

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Führen Sie ein beliebiges KI-System aus, das ros-mcp-server importiert hat.

4. Geben Sie „Lass den Roboter vorwärts gehen.“ ein.

5. Überprüfen Sie rosbridge_server und ros topic .

• rosbridge_server

• ros topic

Simulationstest

MCP-basierte Steuerung mithilfe des mobilen MOCA-Manipulators innerhalb der NVIDIA Isaac Sim-Simulationsumgebung.