ROS MCP Server

Descripción general

El servidor ROS MCP está diseñado para ayudar a los robots a realizar tareas complejas y adaptarse eficazmente a diversos entornos. Para ello, proporciona un conjunto de funciones que transforman los comandos de lenguaje natural, introducidos por el usuario a través de un LLM, en comandos ROS para el control del robot. Además, al utilizar rosbridge , está configurado para funcionar con sistemas ROS y ROS2 , y su comunicación basada en WebSockets permite una amplia aplicabilidad en diversas plataformas.

La investigación basada en este proyecto se puede encontrar en el vídeo enlazado a continuación.

• Un marco de control de robot eficiente utilizando el protocolo de contexto de modelo

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Tipos admitidos

• mensajes_de_geometría/Twist

• sensor_msgs/Image

• sensor_msgs/EstadoConjunto

Características

• Compatibilidad universal basada en WebSocket : se comunica con los sistemas ROS y ROS2 mediante rosbridge, lo que permite una integración perfecta independientemente de la versión de ROS.

• Compatibilidad multiplataforma : funciona en Linux, Windows y MacOS, lo que lo hace adecuado para diversos entornos de desarrollo e implementación.

• Fácil integración con sistemas LLM e IA : los comandos de lenguaje natural se pueden traducir directamente en acciones de robot a través de funciones MCP.

• Conjunto de funciones extensibles : agregue fácilmente nuevas funciones de control de robot o sensores ampliando la interfaz de la herramienta MCP.

• No se requiere modificación del nodo ROS : interactúa con temas y servicios ROS/ROS2 existentes sin cambiar el código central de su robot.

• Compatibilidad con comandos nativos ROS/ROS2 : admite opcionalmente el uso de bibliotecas ROS/ROS2 locales, de modo que puede ejecutar comandos y herramientas nativos de ROS junto con el control basado en WebSocket.

Contribuyendo

¡Las contribuciones son bienvenidas!
Ya sea que esté corrigiendo un error tipográfico, agregando una nueva función o sugiriendo mejoras, su ayuda es apreciada.
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Instalación

Instalación mediante herrería

Para instalar ros-mcp-server para Claude Desktop automáticamente a través de Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Instalación local

Instalación uv

• Para instalar uv , puedes utilizar el siguiente comando:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

o

pip install uv

• Crear entorno virtual y activarlo (Opcional)

uv venv
source .venv/bin/activate

Configuración del servidor MCP

Establezca la configuración de MCP en mcp.json.

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

Si usa Claude Desktop, puede encontrar mcp.json usando el siguiente comando:

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Ventanas

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Funciones MCP

Puede encontrar la lista de funciones en MCPFUNCTIONS.md .

Cómo utilizar

1. Configure la IP y el puerto para conectarse a Rosbridge.

• Abra server.py y cambie LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP y ROSBRIDGE_PORT . (El valor predeterminado de ROSBRIDGE_PORT es 9090 ).

2. Ejecute el servidor rosbridge.

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Ejecute cualquier sistema de IA que haya importado ros-mcp-server .

4. Escribe "Hacer que el robot avance".

5. Verifique rosbridge_server y ros topic .

• rosbridge_server

• ros topic

Prueba de simulación

Control basado en MCP utilizando el manipulador móvil MOCA dentro del entorno de simulación NVIDIA Isaac Sim.