ROS MCP Server

Обзор

Сервер ROS MCP предназначен для поддержки роботов в выполнении сложных задач и эффективной адаптации к различным средам, предоставляя набор функций, которые преобразуют команды естественного языка, введенные пользователем через LLM, в команды ROS для управления роботом. Кроме того, используя rosbridge , он настроен для работы с системами ROS и ROS2 , а его связь на основе WebSocket обеспечивает широкую применимость на различных платформах.

Исследования, основанные на этом проекте, можно найти в видеоролике, ссылка на который приведена ниже.

• Эффективная структура управления роботом с использованием протокола контекста модели

Related MCP server: ROS MCP Server

Поддерживаемые типы

• геометрия_сообщения/Твист

• sensor_msgs/Изображение

• sensor_msgs/JointState

Функции

• Универсальная совместимость на основе WebSocket : взаимодействует с системами ROS и ROS2 с помощью rosbridge, обеспечивая бесшовную интеграцию независимо от версии ROS.

• Кроссплатформенная поддержка : работает на Linux, Windows и MacOS, что делает его пригодным для различных сред разработки и развертывания.

• Простая интеграция с системами LLM и ИИ : команды естественного языка можно напрямую преобразовывать в действия робота с помощью функций MCP.

• Расширяемый набор функций : легко добавляйте новые функции управления роботом или датчиками, расширяя интерфейс инструмента MCP.

• Не требуется модификация узла ROS : взаимодействует с существующими темами и службами ROS/ROS2 без изменения основного кода вашего робота.

• Совместимость с собственными командами ROS/ROS2 : опционально поддерживается использование локальных библиотек ROS/ROS2, что позволяет запускать собственные команды и инструменты ROS вместе с управлением на основе WebSocket.

Внося вклад

Ваши вклады приветствуются!
Независимо от того, исправляете ли вы опечатку, добавляете новую функцию или предлагаете улучшения, ваша помощь будет оценена по достоинству.
Пожалуйста, следуйте инструкциям по внесению вклада для получения более подробной информации о том, как внести свой вклад в этот проект.

Установка

Установка через Smithery

Чтобы автоматически установить ros-mcp-server для Claude Desktop через Smithery :

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

Локальная установка

uv -установка

• Для установки uv вы можете использовать следующую команду:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

или

pip install uv

• Создать виртуальную среду и активировать ее (необязательно)

uv venv
source .venv/bin/activate

Конфигурация сервера MCP

Установите настройку MCP на mcp.json.

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

Если вы используете Claude Desktop, вы можете найти mcp.json с помощью следующей команды:

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Окна

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Функции МКП

Список функций вы можете найти в MCPFUNCTIONS.md .

Как использовать

1. Установите IP и порт для подключения rosbridge.

• Откройте server.py и измените LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP и ROSBRIDGE_PORT . (Значение ROSBRIDGE_PORT по умолчанию — 9090 )

2. Запустите сервер rosbridge.

РОС 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

РОС 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. Запустите любую систему ИИ, в которую импортирован ros-mcp-server .

4. Введите «Заставить робота двигаться вперед».

5. Проверьте rosbridge_server и ros topic .

• rosbridge_server

• ros topic

Тест моделирования

Управление на базе МКП с использованием мобильного манипулятора MOCA в среде моделирования NVIDIA Isaac Sim.