1.什么是MCP？
MCP（模型上下文协议）是由 Anthropic 开发的一种通信协议（于 2024 年 11 月开源），它使大型语言模型（例如 DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够有效地访问外部数据/工具/服务，以提供更准确、更智能的响应。
主要功能：
上下文提供：提供文件/数据库内容作为补充上下文示例：回答问题前分析报告
外部工具集成：直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件）示例：自动化文档组织
工作流自动化：结合多种 MCP 服务以完成复杂任务
数据安全：本地执行保护敏感信息
2. MCP 的工作原理
客户端-服务器架构：
MCP 客户端：AI 应用程序（发起请求） MCP 服务器：提供数据 / 工具接口 通信：符合 JSON-RPC 2.0
3.服务器功能
数据访问：文件/数据库/内存资源工具执行：预定义函数（SQL 查询、文件操作）实时更新：数据更改的推送通知会话管理：连接维护
2. nUR MCP 服务器核心功能
拓德科技自研nUR_MCP_SERVER产品技术规格
产品概述：
nUR_MCP_SERVER 是一款基于 MCP（模型控制协议）接口的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型 (LLM) 集成，实现工业机器人的自然语言交互控制。它采用客户端-服务器架构设计，支持与 Universal Robots 全系列协作机器人深度集成，彻底颠覆了工业机器人传统的示教器编程范式。
核心技术架构：
- 语义解析引擎
搭载基于多层Transformer的NLP处理模块，支持上下文感知的命令解析（Contextual Command Parsing），实现从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率达到98.6%。 - 动态脚本生成系统
基于LLM的代码生成框架，可自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。它支持实时语法验证和安全验证，与传统编程相比，生成效率提高12倍。 - 多模式控制接口
- MCP协议扩展层：支持双模TCP/UDP通信，命令响应速度达µs级。
- 设备抽象层：标准化 URCap 插件集成。
- 数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。
核心功能：
▶ 自然语言实时控制
通过语音/文本命令直接驱动机器人运动（姿势控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入和实时运动调整。
▶ 智能数据采集系统
- 实时采集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器位姿等）。
- 支持自然语言定义的数据过滤规则。
- 自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX）。
▶ 多机器人协作控制
基于分布式任务调度算法，配合Tuode的MCP-Client可同时管理≤12台UR机器人，支持语音级联指令和跨设备任务编排。
▶ 自适应学习模块
采用增量训练框架，通过用户反馈不断优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24h。
技术规格：
- 命令响应延迟：<200ms（端到端）。
- 协议兼容性：MCP v2.1+ / URScript v5.0+。
- 并发处理能力：200+TPS。
nUR_MCP_SERVER工具功能分类表：
| 工具 ID | 功能类别 | 功能描述 | 关键参数 |
|---|
| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | 连接管理 | 连接到 UR 机器人 | ip：机器人IP |
| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 连接管理 | 断开 UR 机器人 | ip：机器人IP |
| fNKAydKkxHwmGFgyrePBSN | 状态监控 | 获取开机时长（秒） | ip：机器人IP |
| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | 寄存器操作 | 获取Int寄存器输出（0-23） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |
| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | 寄存器操作 | 获取双寄存器输出（0-23） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |
| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | 寄存器操作 | 获取双寄存器输出（0-31） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |
| f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | 设备信息 | 获取序列号 | ip：机器人IP |
| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | 设备信息 | 获取模型 | ip：机器人IP |
| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | 运动控制 | 获取实时 TCP 坐标 | ip：机器人IP |
| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | 运动控制 | 获取实时关节角度 | ip：机器人IP |
| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | 运动控制 | 发送关节姿势命令 | ip：机器人IP，q：关节角度（弧度） |
| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | 运动控制 | 发送TCP直线运动命令 | ip：机器人IP，pose：TCP位置 |
| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | 运动控制 | X轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |
| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | 运动控制 | Y轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |
| fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy | 运动控制 | Z轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |
| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | 程序控制 | 加载 UR 程序 | ip：机器人IP，program_name：程序名称 |
| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | 程序控制 | 加载并执行 UR 程序 | ip：机器人IP，program_name：程序名称 |
| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | 程序控制 | 停止当前程序 | ip：机器人IP |
| fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f | 程序控制 | 暂停当前程序 | ip：机器人IP |
| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | 状态监控 | 获取当前电压 | ip：机器人IP |
| foMoD2L690vRdQxdW_gRNl | 状态监控 | 获取当前电流 | ip：机器人IP |
| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | 状态监控 | 获取关节电压 | ip：机器人IP |
| fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij | 状态监控 | 获取关节电流 | ip：机器人IP |
| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | 状态监控 | 获取关节温度 | ip：机器人IP |
| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | 状态监控 | 获取运行状态 | ip：机器人IP |
| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | 状态监控 | 获取程序执行状态 | ip：机器人IP |
| fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX | 设备信息 | 获取软件版本 | ip：机器人IP |
| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | 设备信息 | 获取安全模式 | ip：机器人IP |
| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | 程序控制 | 获取节目列表 | ip：机器人 IP，用户名/密码：SSH 凭证 |
| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_ | 程序控制 | 发送程序脚本 | ip：机器人IP，script：脚本内容 |
| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | 运动控制 | 圆周运动 | ip：机器人IP，center：TCP中心位置，r：半径（米） |
| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | 运动控制 | 画正方形 | ip：机器人IP，origin：TCP起始位置，border：边长（米） |
| fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo | 运动控制 | 绘制矩形 | ip：机器人IP，origin：TCP起始位置，width/height：宽度/高度（米） |
注意：所有工具都需要首先建立机器人连接。
3. 免责声明
在使用 nUR MCP 服务器之前，请确保操作员已完成 UR 机器人安全培训并熟悉紧急停止 (E-stop) 程序。
定期检查机器人及MCP Server的运行状态，维护系统的稳定性及安全性。
使用 nUR MCP 服务器时必须严格遵守以下安全协议：
机器人可视性
操作员应将 Universal Robots 保持在直接视线范围内，以便实时监控。
机器人运行过程中禁止离开操作区域，以确保紧急状况能立即得到响应。
安全的工作环境
清除障碍物并确保机器人启动前没有人员/物体进入危险区域。
如有必要，请安装物理屏障或安全光幕，以防止未经授权的访问。
不合规责任豁免
对于因未遵守安全要求（例如无人值守操作、工作区域未清理）而造成的伤害、设备损坏或生产事故，我们概不负责。
一切操作风险及后果由用户自行承担。
4. 版本发布
4.1 最近更新
- 2025.05.15 ：nUR_MCP_SERVER 初始版本
4.2 未来计划
- 为 nUR MCP 服务器开发专用的 MCP 客户端，以增强执行器的安全功能。
- 添加 UR 机器人日志记录功能。
- 启用 UR 机器人程序的备份和上传。
5. 快速入门
5.1 基于产品（针对一般用户）
5.1.1 引擎和依赖项
- 推荐的系统版本：
macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later
Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later
Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later
- 软件要求：MCP 服务器环境
Python 3.11 or later
pip 25.1 or later
UV Package Manager 0.6.14 or later
bun 1.2.8 or later
Claude Desktop 3.7.0 or later
Cherry Studio 1.2.10 or later
Cline 3.14.1 or later
ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested.
DeepSeek-V3-0324 or later
DeepSeek-R1-671b or later
Qwen3-235b-a22b or later
Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested.
Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)...
5.1.2 安装
MCP 服务器安装：
- 安装 Python 3.11 或更高版本。
- 安装 pip 25.1 或更高版本。
- 安装 UV Package Manager 0.6.14 或更高版本。
- 安装 bun 1.2.8 或更高版本。
- 安装 MCP 服务器：
git clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git
cd nUR_MCP_SERVER
pip install -r requirements.txt
MCP 客户端配置：
要与 Claude Desktop 一起使用，请添加服务器配置： 对于 macOS： ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "python",
"args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
}
}
}
对于 Windows： %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "python",
"args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
}
}
}
要与 Cherry Studio 一起使用，请添加服务器配置：
对于 macOS 和 Linux：
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"name": "nUR_MCP_Server",
"type": "stdio",
"description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
"isActive": true,
"provider": "NONEAD Corporation",
"providerUrl": "https://www.nonead.com",
"logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
"tags": [
"NONEAD",
"nUR_MCP_Server",
"Universal-Robots"
],
"command": "python",
"args": [
"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"
]
}
}
}
对于 Windows：
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"name": "nUR_MCP_Server",
"type": "stdio",
"description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
"isActive": true,
"provider": "NONEAD Corporation",
"providerUrl": "https://www.nonead.com",
"logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
"tags": [
"NONEAD",
"nUR_MCP_Server",
"Universal-Robots"
],
"command": "python",
"args": [
"D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"
]
}
}
}
要与 Cline 一起使用，请添加服务器配置：
对于 macOS 和 Linux：
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "python",
"args": ["/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py"]
}
}
}
对于 Windows：
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "python",
"args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\nUR_MCP_SERVER\\main.py"]
}
}
}
5.2 基于工具包（针对开发人员）
5.2.1 引擎和依赖项
- 推荐的系统版本：
macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later
Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later
Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later
- 软件要求：MCP 服务器环境
Python 3.11 or later
pip 25.1 or later
UV Package Manager 0.6.14 or later
bun 1.2.8 or later
DeepSeek-V3-0324 or later
DeepSeek-R1-671b or later
Qwen3-235b-a22b or later
Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed.
Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)...
5.2.2 安装
适用于 macOS / Linux / Windows 开发人员
Python 3.11 or later
pip 25.1 or later
UV Package Manager 0.6.14 or later
bun 1.2.8 or later
5.2.3 使用方法
以下是您可以指示 LLM 执行的一些示例任务：
- 连接到 UR 机器人，IP：192.168.1.199
- 获取 UR 机器人当前 TCP 末端执行器位姿坐标
- 列出 nUR_MCP_SERVER 工具的所有命令
- 检索 UR 机器人的所有硬件数据
- 在 UR 机器人上执行脚本程序
- 运行UR机器人内置程序XXXX.urp
- 将位于 172.22.109.141 的 UR 机器人指定为“机器人 A”，将位于 172.22.98.41 的 UR 机器人指定为“机器人 B”。连接两个机器人，记录它们当前的 TCP 姿态和关键位置（左侧为机器人 A，右侧为机器人 B），并分析它们的空间关系。
- 对位于 192.168.1.199 的 UR 机器人执行分步说明：记录当前 TCP 姿势，然后将 TCP 沿 Z 轴移动 +20mm，沿 Y 轴移动 -50mm，沿 X 轴移动 +30mm，重复 5 个周期。
- 编写并执行 UR 脚本以在以当前姿势为中心的基准平面上绘制一个半径为 50 毫米的圆。
- 将位于 172.22.109.141 的 UR 机器人指定为“机器人 A”，将位于 172.22.98.41 的 UR 机器人指定为“机器人 B”。连接两个机器人，然后同步机器人 B，使其在后续命令中镜像机器人 A 的动作。
6.技术架构
MCP采用客户端-服务器架构，实现模型与外部资源之间的标准化通信。
客户端-服务器模型
MCP架构由以下核心组件组成：
- MCP 主机：发起连接并寻求通过 MCP 访问数据的 LLM 应用程序（例如，Claude Desktop 或 IDE）。
- MCP 客户端：嵌入在主机应用程序中的协议客户端，与服务器保持 1：1 连接。
- MCP 服务器：通过标准化模型上下文协议公开特定功能的轻量级程序。
- 本地数据源：MCP 服务器可以安全访问的计算机文件、数据库和服务。
- 远程服务：MCP 服务器可以通过互联网访问的外部系统（例如 API）。
核心职责
在MCP架构中，每个组件有以下职责：
MCP 主机：
- 提供用户界面
- 管理与 LLM 提供商的连接
- 集成MCP客户端访问外部资源
MCP 客户端：
- 建立并维护与 MCP 服务器的连接
- 发送请求并接收响应
- 按照MCP协议标准处理数据交换
MCP 服务器：
- 处理来自客户端的请求
- 执行特定功能或提供对资源的访问
- 根据 MCP 协议标准格式化响应
通信协议
MCP 使用JSON-RPC 2.0作为基础通信协议，支持以下消息类型：
- 请求：从客户端发送到服务器（或反之亦然）以启动操作的消息。
- 响应：对请求的回复，包含结果或错误信息。
- 通知：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。
MCP 支持多种传输机制，包括：
- 标准输入/输出（Stdio） ：适用于本地服务器，支持进程间通信。
- 服务器发送事件 (SSE) ：一种基于 HTTP 的远程服务器传输机制。
请求：从客户端发送到服务器或从服务器发送到客户端的启动操作的消息。
响应：对包含结果或错误信息的请求的回复。
通知：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。
MCP 支持多种传输机制，包括：
- 标准输入/输出（Stdio） ：适用于本地服务器，通过进程间通信实现。
- 服务器发送事件 (SSE) ：一种基于 HTTP 的远程服务器传输机制。
MCP的优势
MCP 比传统集成方法具有显著优势，尤其是在标准化、安全性和可扩展性方面。
标准化
MCP 通过标准化 AI 系统与外部数据源之间的交互来解决传统集成中的碎片化问题：
- 即插即用连接：统一协议可实现不同数据源的无缝集成，无需自定义编码。
- 跨平台兼容性：支持不同的AI模型和平台，增强互操作性。
- 简化开发：降低复杂性，使开发人员专注于业务逻辑而不是底层集成。
安全
MCP 采用内置安全机制来保护传输和处理过程中的数据：
- 敏感数据保护：确保安全处理机密信息（例如，API 密钥、用户数据）。
- 访问控制：MCP 服务器实现细粒度的权限来验证请求授权。
- 本地处理：将敏感数据保存在本地，消除第三方暴露风险。
可扩展性
MCP 的模块化设计提供了卓越的可扩展性：
- 多服务连接：支持跨兼容客户端的标准化资源/工具共享。
- 生态系统增长：开发人员可以访问不断扩展的预构建组件库。
- 定制：支持创建专门的 MCP 服务器来扩展系统功能。
7. 联系我们
GitHub ： https ://github.com/nonead/nUR_MCP_SERVER
码云： https ://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER
官方网站： https://www.nonead.com
8. nUR MCP 服务器与其他 MCP 服务器的区别
nUR MCP 服务器的用户必须具备高度的安全意识，并接受完整的 UR 机器人操作培训，因为 LLM 直接控制实体机器人。操作不当可能会造成人身伤害或财产损失。
9. 引用
如果使用该软件，请引用如下：
10. 许可证
本项目采用用户分段双重许可模式。
基本原则
- 个人用户和人数不超过 10 人的组织/公司：自动适用 AGPLv3 许可证
- 拥有 10 人以上的组织/公司：需要商业许可证
“≤10人”的定义：指您的组织（包括公司、非营利组织、政府机构、教育机构等）中直接或间接访问、使用或受益于nUR_MCP_SERVER的人员总数不超过10人。这包括但不限于开发人员、测试人员、操作员、最终用户以及通过集成系统的用户。
10.1 开源许可证（AGPLv3）- 适用于个人和人数不超过 10 人的组织
- 如果您是个人用户或您的组织符合“≤10 人”的定义，您可以根据 AGPLv3 条款自由使用、修改和重新分发 nUR_MCP_SERVER。完整的 AGPLv3 许可证可在https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html找到。
- **关键义务：**作为 AGPLv3 的一项核心要求，如果您分发 nUR_MCP_Server 的修改版本或将其作为网络服务提供，则必须根据 AGPLv3 向接收者提供完整的源代码。即使您的组织符合“人数不超过 10 人”的标准，如果您希望避免此源代码披露要求，也应该考虑使用商业许可证（见下文）。
- 使用前请仔细阅读并理解所有 AGPLv3 条款。
10.2 商业许可证 - 适用于人数超过 10 人的组织或希望避免 AGPLv3 义务的用户
- **强制要求：**如果您的组织不符合“≤10 人”的定义（即 11 人以上访问/使用/受益于该软件），则必须在使用 nUR_MCP_SERVER 之前与我们签订商业许可协议。
- **可选应用：**即使您的组织满足“≤10 人”的标准，如果您的使用场景不符合 AGPLv3 条款（尤其是源代码披露要求），或者您需要 AGPLv3 未提供的特定商业条款（例如担保、赔偿或没有 Copyleft 限制），则需要商业许可证。
- 需要商业许可的常见情况（非详尽）：
- 人数超过 10 人的组织
- （无论大小）分发 nUR_MCP_SERVER 的修改版本，而无需按照 AGPLv3 的要求公开源代码
- （无论大小）将 nUR_MCP_SERVER 作为网络服务（SaaS）提供，但不允许用户访问修改后的源代码
- （无论规模大小）当公司政策、客户合同或项目要求禁止使用 AGPLv3 许可软件或要求封闭分发/保密时
- **获取商业许可：**联系 nUR_MCP_SERVER 开发团队service@nonead.com 。
10.3 贡献
- 我们欢迎社区为 nUR_MCP_SERVER 做出贡献。所有贡献均遵循 AGPLv3 许可证。
- 通过提交贡献（例如，拉取请求），您同意您的代码将根据 AGPLv3 条款提供给项目和所有未来用户（无论他们选择 AGPLv3 还是商业许可）。
- 您还同意您的贡献可能会包含在根据商业许可分发的 nUR_MCP_SERVER 版本中。
10.4 其他条款
- 具体的商业许可条款在正式的商业许可协议中规定。
- 项目维护者保留根据需要更新本许可政策（包括用户规模定义和阈值）的权利。任何更新都将通过项目官方渠道（代码库、网站等）公布。
11.核心开发团队
苏州拓德机器人技术有限公司MCP服务器开发团队
Tony Ke tonyke@nonead.com
朱微microzhu@nonead.com
安东尼·庄anthonyzhuang@nonead.com
王昆汀quentinwang@nonead.com