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VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
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Python
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VLA-Diff-MCP

VLA-Diff 项目运维工具 MCP server（一期只读 + 二期写操作）。

部署形态（工具裁剪开关）

同一份 server.py 通过环境变量 VLADIFF_MCP_PROFILE 裁剪暴露的工具集， 避免全局 / 工作区两个实例重复暴露同一工具：

形态

VLADIFF_MCP_PROFILE

暴露工具

部署位置

完整

full（默认）

全部 10 个

命令行直接调试

运维

ops

9 个（无 publish_prompt）

~/Global-MCP-Server（Trae 全局 MCP global-diff-ops）

指令

prompt

仅 publish_prompt

本目录（Trae 工作区 MCP vla-diff-prompt，见 .trae/mcp.json）

publish_prompt 属敏感写操作（伪造大模型指令触发动作分发），仅在本工作区可用。 代码修改流程：本目录为源，改完后同步 server.py 到 ~/Global-MCP-Server/。

Related MCP server: WEATHGARDS

功能

通过 MCP 协议向 Agent 提供稳定工具，替代每次临场拼 bash 命令：

一期：只读工具

工具

说明

运行位置

ros_topic_status

查询 ROS 话题频率 + 最新消息

容器 ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

读取 ROS 话题最近 n 条消息

容器

process_status

查询关键服务进程状态

宿主机

tmux_status

列出 tmux 会话

宿主机

tmux_capture

抓取 tmux 会话 pane 输出

宿主机

read_log

读取 agent_run / scene_graph 日志

容器

二期：写操作工具

工具

说明

安全机制

publish_prompt

向 /agent_prompt 发布伪造指令（task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=其他）

无（模拟大模型消息）

tmux_send

向 tmux 会话发送命令（不存在时自动创建，不 kill-session）

无（按复用规则操作）

restart_service

重启 ego_planner 等（先杀后启，后台运行）

confirm=True 显式确认

exec_cmd

容器内任意 shell 命令兜底

无白名单，谨慎使用

环境准备

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

运行

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

默认 stdio 传输，由 MCP 客户端（opencode / Claude Code）以子进程方式拉起。

前置条件

  • Docker 容器 ros_noetic_uss_nav 已创建（ROS 相关工具依赖）

  • 未启动时，ROS 类工具会返回明确错误，tmux / 进程类工具不受影响

扩展方向

  • 更多可重启服务：elastic-tracker、tracking_service 等（按需加入 KNOWN_RESTART）

  • 服务配置化：将启动命令迁移到 YAML，避免写死在代码里

This server cannot be deployed

One endpoint for every MCP toolRayrun runs every MCP server behind one URL and holds the credentials. Each call is decided per client, tool, and argument, then recorded.ray.runAd

Maintenance

ActivitySlowing
ResponsivenessNo issues

Resources

Related MCP Connectors

Related MCP Servers

  • Unitree Go2 MCP Server

    sallu-786
    A
    license
    Not graded
    quality
    B
    maintenance
    Enables LLM agents to control and monitor a Unitree Go2 robot through MCP tools, including live telemetry, navigation, camera feeds, and waypoint missions.
    Apache 2.0