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VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
OverviewSchemaSourceRelated ServersDiscussionsAdmin
Python
Local

VLA-Diff-MCP

Servidor MCP de herramientas de operación y mantenimiento del proyecto VLA-Diff (fase 1 de solo lectura + fase 2 de operaciones de escritura).

Funciones

Proporciona herramientas estables al agente a través del protocolo MCP, en lugar de improvisar comandos bash en cada ocasión:

Fase 1: herramientas de solo lectura

Herramienta

Descripción

Ubicación de ejecución

ros_topic_status

Consulta la frecuencia de los temas ROS + el último mensaje

Contenedor ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

Lee los últimos n mensajes de un tema ROS

Contenedor

process_status

Consulta el estado de los procesos de servicios clave

Host

tmux_status

Enumera las sesiones de tmux

Host

tmux_capture

Captura la salida de los paneles de sesiones de tmux

Host

read_log

Lee los registros de agent_run / scene_graph

Contenedor

Fase 2: herramientas de escritura

Herramienta

Descripción

Mecanismo de seguridad

publish_prompt

Publica instrucciones falsificadas en /agent_prompt (task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=otros)

Ninguna (simula mensajes del modelo de lenguaje grande)

tmux_send

Envía comandos a una sesión de tmux (la crea automáticamente si no existe, no usa kill-session)

Ninguna (opera según reglas de reutilización)

restart_service

Reinicia ego_planner, etc. (primero mata, luego inicia, se ejecuta en segundo plano)

Confirmación explícita con confirm=True

exec_cmd

Comando shell arbitrario de respaldo dentro del contenedor

Sin lista blanca, usar con precaución

Related MCP server: WEATHGARDS

Preparación del entorno

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

Ejecución

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

Transmisión stdio por defecto, iniciada como subproceso por el cliente MCP (opencode / Claude Code).

Requisitos previos

  • El contenedor Docker ros_noetic_uss_nav ya está creado (dependencia de las herramientas relacionadas con ROS)

  • Si no está iniciado, las herramientas de tipo ROS devuelven un error claro; las herramientas de tmux / procesos no se ven afectadas

Direcciones de expansión

  • Más servicios reiniciables: elastic-tracker, tracking_service, etc. (añadir a KNOWN_RESTART según sea necesario)

  • Configuración de servicios: migrar los comandos de inicio a YAML para evitar codificarlos en el código

This server cannot be deployed

One endpoint for every MCP toolRayrun runs every MCP server behind one URL and holds the credentials. Each call is decided per client, tool, and argument, then recorded.ray.runAd

Maintenance

ActivitySlowing
ResponsivenessNo issues

Resources

Related MCP Connectors

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  • Unitree Go2 MCP Server

    sallu-786
    A
    license
    Not graded
    quality
    B
    maintenance
    Enables LLM agents to control and monitor a Unitree Go2 robot through MCP tools, including live telemetry, navigation, camera feeds, and waypoint missions.
    Apache 2.0