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VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
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Python
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VLA-Diff-MCP

Servidor MCP de herramientas de operación y mantenimiento del proyecto VLA-Diff (fase 1 de solo lectura + fase 2 de operaciones de escritura).

Funciones

Proporciona herramientas estables al agente a través del protocolo MCP, en lugar de improvisar comandos bash en cada ocasión:

Fase 1: herramientas de solo lectura

Herramienta

Descripción

Ubicación de ejecución

ros_topic_status

Consulta la frecuencia de los temas ROS + el último mensaje

Contenedor ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

Lee los últimos n mensajes de un tema ROS

Contenedor

process_status

Consulta el estado de los procesos de servicios clave

Host

tmux_status

Enumera las sesiones de tmux

Host

tmux_capture

Captura la salida de los paneles de sesiones de tmux

Host

read_log

Lee los registros de agent_run / scene_graph

Contenedor

Fase 2: herramientas de escritura

Herramienta

Descripción

Mecanismo de seguridad

publish_prompt

Publica instrucciones falsificadas en /agent_prompt (task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=otros)

Ninguna (simula mensajes del modelo de lenguaje grande)

tmux_send

Envía comandos a una sesión de tmux (la crea automáticamente si no existe, no usa kill-session)

Ninguna (opera según reglas de reutilización)

restart_service

Reinicia ego_planner, etc. (primero mata, luego inicia, se ejecuta en segundo plano)

Confirmación explícita con confirm=True

exec_cmd

Comando shell arbitrario de respaldo dentro del contenedor

Sin lista blanca, usar con precaución

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Preparación del entorno

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

Ejecución

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

Transmisión stdio por defecto, iniciada como subproceso por el cliente MCP (opencode / Claude Code).

Requisitos previos

  • El contenedor Docker ros_noetic_uss_nav ya está creado (dependencia de las herramientas relacionadas con ROS)

  • Si no está iniciado, las herramientas de tipo ROS devuelven un error claro; las herramientas de tmux / procesos no se ven afectadas

Direcciones de expansión

  • Más servicios reiniciables: elastic-tracker, tracking_service, etc. (añadir a KNOWN_RESTART según sea necesario)

  • Configuración de servicios: migrar los comandos de inicio a YAML para evitar codificarlos en el código

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F
license - not found
Not graded
quality - not tested
C
maintenance

How are these scores calculated?

Maintenance

–Maintainers
–Response time
–Release cycle
–Releases (12mo)
Commit activity

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