Skip to main content
Glama
deenesjakoruzh
zhywwyzh

VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
OverviewSchemaSourceRelated ServersDiscussionsAdmin
Python
Local

VLA-Diff-MCP

VLA-Diff 프로젝트 운영 도구 MCP server(1단계 읽기 전용 + 2단계 쓰기 작업).

기능

MCP 프로토콜을 통해 Agent에 안정적인 도구를 제공하여 매번 즉석에서 bash 명령을 조합하는 것을 대체합니다:

1단계: 읽기 전용 도구

도구

설명

실행 위치

ros_topic_status

ROS 토픽 주파수 + 최신 메시지 조회

컨테이너 ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

ROS 토픽의 최근 n개 메시지 읽기

컨테이너

process_status

핵심 서비스 프로세스 상태 조회

호스트 머신

tmux_status

tmux 세션 나열

호스트 머신

tmux_capture

tmux 세션 pane 출력 캡처

호스트 머신

read_log

agent_run / scene_graph 로그 읽기

컨테이너

2단계: 쓰기 작업 도구

도구

설명

보안 메커니즘

publish_prompt

/agent_prompt에 위조 명령 게시(task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=기타)

없음(대형 모델 메시지 시뮬레이션)

tmux_send

tmux 세션에 명령 전송(존재하지 않으면 자동 생성, kill-session 없음)

없음(재사용 규칙에 따라 작업)

restart_service

ego_planner 등 재시작(먼저 종료 후 시작, 백그라운드 실행)

confirm=True 명시적 확인

exec_cmd

컨테이너 내 임의 shell 명령 폴백

화이트리스트 없음, 주의해서 사용

Related MCP server: WEATHGARDS

환경 준비

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

실행

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

기본 stdio 전송, MCP 클라이언트(opencode / Claude Code)가 하위 프로세스로 실행합니다.

사전 조건

  • Docker 컨테이너 ros_noetic_uss_nav 생성됨(ROS 관련 도구 의존)

  • 미시작 시 ROS 계열 도구는 명확한 오류를 반환하며, tmux / 프로세스 계열 도구는 영향 없음

확장 방향

  • 더 많은 재시작 가능 서비스: elastic-tracker, tracking_service 등(필요에 따라 KNOWN_RESTART에 추가)

  • 서비스 구성화: 시작 명령을 YAML로 마이그레이션하여 코드에 하드코딩 방지

This server cannot be deployed

One endpoint for every MCP toolRayrun runs every MCP server behind one URL and holds the credentials. Each call is decided per client, tool, and argument, then recorded.ray.runAd

Maintenance

ActivitySlowing
ResponsivenessNo issues

Resources

Related MCP Connectors

Related MCP Servers

  • Unitree Go2 MCP Server

    sallu-786
    A
    license
    Not graded
    quality
    B
    maintenance
    Enables LLM agents to control and monitor a Unitree Go2 robot through MCP tools, including live telemetry, navigation, camera feeds, and waypoint missions.
    Apache 2.0