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VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
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VLA-Diff-MCP

VLA-Diff 프로젝트 운영 도구 MCP server(1단계 읽기 전용 + 2단계 쓰기 작업).

기능

MCP 프로토콜을 통해 Agent에 안정적인 도구를 제공하여 매번 즉석에서 bash 명령을 조합하는 것을 대체합니다:

1단계: 읽기 전용 도구

도구

설명

실행 위치

ros_topic_status

ROS 토픽 주파수 + 최신 메시지 조회

컨테이너 ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

ROS 토픽의 최근 n개 메시지 읽기

컨테이너

process_status

핵심 서비스 프로세스 상태 조회

호스트 머신

tmux_status

tmux 세션 나열

호스트 머신

tmux_capture

tmux 세션 pane 출력 캡처

호스트 머신

read_log

agent_run / scene_graph 로그 읽기

컨테이너

2단계: 쓰기 작업 도구

도구

설명

보안 메커니즘

publish_prompt

/agent_prompt에 위조 명령 게시(task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=기타)

없음(대형 모델 메시지 시뮬레이션)

tmux_send

tmux 세션에 명령 전송(존재하지 않으면 자동 생성, kill-session 없음)

없음(재사용 규칙에 따라 작업)

restart_service

ego_planner 등 재시작(먼저 종료 후 시작, 백그라운드 실행)

confirm=True 명시적 확인

exec_cmd

컨테이너 내 임의 shell 명령 폴백

화이트리스트 없음, 주의해서 사용

Related MCP server: WEATHGARDS

환경 준비

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

실행

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

기본 stdio 전송, MCP 클라이언트(opencode / Claude Code)가 하위 프로세스로 실행합니다.

사전 조건

  • Docker 컨테이너 ros_noetic_uss_nav 생성됨(ROS 관련 도구 의존)

  • 미시작 시 ROS 계열 도구는 명확한 오류를 반환하며, tmux / 프로세스 계열 도구는 영향 없음

확장 방향

  • 더 많은 재시작 가능 서비스: elastic-tracker, tracking_service 등(필요에 따라 KNOWN_RESTART에 추가)

  • 서비스 구성화: 시작 명령을 YAML로 마이그레이션하여 코드에 하드코딩 방지

This server cannot be installed

F
license - not found
Not graded
quality - not tested
C
maintenance

How are these scores calculated?

Maintenance

–Maintainers
–Response time
–Release cycle
–Releases (12mo)
Commit activity

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