Skip to main content
Glama
deenesjakoruzh
zhywwyzh

VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
OverviewSchemaSourceRelated ServersDiscussionsAdmin
Python
Local

VLA-Diff-MCP

MCP-сервер для эксплуатации проекта VLA-Diff (первый этап — только чтение, второй этап — операции записи).

Возможности

Предоставляет агенту стабильные инструменты через протокол MCP, заменяя каждый раз собираемые на ходу bash-команды:

Первый этап: инструменты только для чтения

Инструмент

Описание

Место выполнения

ros_topic_status

Запрос частоты ROS-топика + последнее сообщение

Контейнер ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

Чтение последних n сообщений ROS-топика

Контейнер

process_status

Запрос статуса ключевых сервисных процессов

Хост

tmux_status

Список tmux-сессий

Хост

tmux_capture

Захват вывода панели tmux-сессии

Хост

read_log

Чтение логов agent_run / scene_graph

Контейнер

Второй этап: инструменты операций записи

Инструмент

Описание

Механизм безопасности

publish_prompt

Публикация поддельной команды в /agent_prompt (task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=другое)

Нет (имитация сообщения LLM)

tmux_send

Отправка команды в tmux-сессию (автосоздание при отсутствии, без kill-session)

Нет (работа по правилам повторного использования)

restart_service

Перезапуск ego_planner и др. (сначала kill, затем запуск, в фоне)

Явное подтверждение confirm=True

exec_cmd

Запасной вариант произвольной shell-команды внутри контейнера

Нет белого списка, использовать с осторожностью

Related MCP server: WEATHGARDS

Подготовка окружения

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

Запуск

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

По умолчанию используется stdio-транспорт, запускается MCP-клиентом (opencode / Claude Code) как дочерний процесс.

Предварительные условия

  • Docker-контейнер ros_noetic_uss_nav создан (зависимость для ROS-инструментов)

  • Если контейнер не запущен, ROS-инструменты возвращают явную ошибку; инструменты tmux / процессов не затрагиваются

Направления расширения

  • Больше перезапускаемых сервисов: elastic-tracker, tracking_service и др. (добавляются по мере необходимости в KNOWN_RESTART)

  • Конфигурирование сервисов: перенос команд запуска в YAML, чтобы не зашивать их в код

This server cannot be deployed

One endpoint for every MCP toolRayrun runs every MCP server behind one URL and holds the credentials. Each call is decided per client, tool, and argument, then recorded.ray.runAd

Maintenance

ActivitySlowing
ResponsivenessNo issues

Resources

Related MCP Connectors

Related MCP Servers

  • Unitree Go2 MCP Server

    sallu-786
    A
    license
    Not graded
    quality
    B
    maintenance
    Enables LLM agents to control and monitor a Unitree Go2 robot through MCP tools, including live telemetry, navigation, camera feeds, and waypoint missions.
    Apache 2.0