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VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
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VLA-Diff-MCP

VLA-Diff プロジェクト運用ツール MCP サーバー（フェーズ1: 読み取り専用 + フェーズ2: 書き込み操作）。

機能

MCP プロトコルを介して Agent に安定したツールを提供し、毎回その場で bash コマンドを組み立てる代わりにします：

フェーズ1：読み取り専用ツール

ツール

説明

実行場所

ros_topic_status

ROS トピックの周波数 + 最新メッセージを照会

コンテナ ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

ROS トピックの最近 n 件のメッセージを読み取る

コンテナ

process_status

主要サービスのプロセス状態を照会

ホストマシン

tmux_status

tmux セッションを一覧表示

ホストマシン

tmux_capture

tmux セッションのペイン出力を取得

ホストマシン

read_log

agent_run / scene_graph ログを読み取る

コンテナ

フェーズ2：書き込み操作ツール

ツール

説明

安全メカニズム

publish_prompt

/agent_prompt に偽の指示を公開（task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=その他）

なし（大規模モデルメッセージのシミュレーション）

tmux_send

tmux セッションにコマンドを送信（存在しない場合は自動作成、kill-session はしない）

なし（再利用ルールに従って操作）

restart_service

ego_planner などを再起動（先に kill してから起動、バックグラウンド実行）

confirm=True で明示的に確認

exec_cmd

コンテナ内の任意のシェルコマンドのフォールバック

ホワイトリストなし、慎重に使用

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環境準備

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

実行

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

デフォルトは stdio 転送で、MCP クライアント（opencode / Claude Code）がサブプロセスとして起動します。

前提条件

  • Docker コンテナ ros_noetic_uss_nav が作成済み（ROS 関連ツールの依存）

  • 未起動の場合、ROS 系ツールは明確なエラーを返します。tmux / プロセス系ツールは影響を受けません

拡張方向

  • 再起動可能なサービスの追加：elastic-tracker、tracking_service など（必要に応じて KNOWN_RESTART に追加）

  • サービスの設定化：起動コマンドを YAML に移行し、コードへのハードコードを回避

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F
license - not found
Not graded
quality - not tested
C
maintenance

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Maintenance

–Maintainers
–Response time
–Release cycle
–Releases (12mo)
Commit activity

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