Skip to main content
Glama
deenesjakoruzh
zhywwyzh

VLA-Diff-MCP

by zhywwyzh
OverviewSchemaSourceRelated ServersDiscussionsAdmin
Python
Local

VLA-Diff-MCP

VLA-Diff プロジェクト運用ツール MCP サーバー（フェーズ1: 読み取り専用 + フェーズ2: 書き込み操作）。

機能

MCP プロトコルを介して Agent に安定したツールを提供し、毎回その場で bash コマンドを組み立てる代わりにします：

フェーズ1：読み取り専用ツール

ツール

説明

実行場所

ros_topic_status

ROS トピックの周波数 + 最新メッセージを照会

コンテナ ros_noetic_uss_nav

ros_topic_echo

ROS トピックの最近 n 件のメッセージを読み取る

コンテナ

process_status

主要サービスのプロセス状態を照会

ホストマシン

tmux_status

tmux セッションを一覧表示

ホストマシン

tmux_capture

tmux セッションのペイン出力を取得

ホストマシン

read_log

agent_run / scene_graph ログを読み取る

コンテナ

フェーズ2：書き込み操作ツール

ツール

説明

安全メカニズム

publish_prompt

/agent_prompt に偽の指示を公開（task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=その他）

なし（大規模モデルメッセージのシミュレーション）

tmux_send

tmux セッションにコマンドを送信（存在しない場合は自動作成、kill-session はしない）

なし（再利用ルールに従って操作）

restart_service

ego_planner などを再起動（先に kill してから起動、バックグラウンド実行）

confirm=True で明示的に確認

exec_cmd

コンテナ内の任意のシェルコマンドのフォールバック

ホワイトリストなし、慎重に使用

Related MCP server: WEATHGARDS

環境準備

# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync

実行

vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py

デフォルトは stdio 転送で、MCP クライアント（opencode / Claude Code）がサブプロセスとして起動します。

前提条件

  • Docker コンテナ ros_noetic_uss_nav が作成済み（ROS 関連ツールの依存）

  • 未起動の場合、ROS 系ツールは明確なエラーを返します。tmux / プロセス系ツールは影響を受けません

拡張方向

  • 再起動可能なサービスの追加：elastic-tracker、tracking_service など（必要に応じて KNOWN_RESTART に追加）

  • サービスの設定化：起動コマンドを YAML に移行し、コードへのハードコードを回避

This server cannot be deployed

One endpoint for every MCP toolRayrun runs every MCP server behind one URL and holds the credentials. Each call is decided per client, tool, and argument, then recorded.ray.runAd

Maintenance

ActivitySlowing
ResponsivenessNo issues

Resources

Related MCP Connectors

Related MCP Servers

  • Unitree Go2 MCP Server

    sallu-786
    A
    license
    Not graded
    quality
    B
    maintenance
    Enables LLM agents to control and monitor a Unitree Go2 robot through MCP tools, including live telemetry, navigation, camera feeds, and waypoint missions.
    Apache 2.0