# VLA-Diff-MCP

VLA-Diff 项目运维工具 MCP server（一期只读 + 二期写操作）。

## 部署形态（工具裁剪开关）

同一份 server.py 通过环境变量 `VLADIFF_MCP_PROFILE` 裁剪暴露的工具集，
避免全局 / 工作区两个实例重复暴露同一工具：

| 形态 | VLADIFF_MCP_PROFILE | 暴露工具 | 部署位置 |
|------|--------------------|----------|----------|
| 完整 | `full`（默认） | 全部 10 个 | 命令行直接调试 |
| 运维 | `ops` | 9 个（无 `publish_prompt`） | `~/Global-MCP-Server`（Trae 全局 MCP `global-diff-ops`） |
| 指令 | `prompt` | 仅 `publish_prompt` | 本目录（Trae 工作区 MCP `vla-diff-prompt`，见 `.trae/mcp.json`） |

`publish_prompt` 属敏感写操作（伪造大模型指令触发动作分发），仅在本工作区可用。
代码修改流程：本目录为源，改完后同步 `server.py` 到 `~/Global-MCP-Server/`。


## 功能

通过 MCP 协议向 Agent 提供稳定工具，替代每次临场拼 bash 命令：

### 一期：只读工具

| 工具 | 说明 | 运行位置 |
|------|------|----------|
| `ros_topic_status` | 查询 ROS 话题频率 + 最新消息 | 容器 `ros_noetic_uss_nav` |
| `ros_topic_echo` | 读取 ROS 话题最近 n 条消息 | 容器 |
| `process_status` | 查询关键服务进程状态 | 宿主机 |
| `tmux_status` | 列出 tmux 会话 | 宿主机 |
| `tmux_capture` | 抓取 tmux 会话 pane 输出 | 宿主机 |
| `read_log` | 读取 agent_run / scene_graph 日志 | 容器 |

### 二期：写操作工具

| 工具 | 说明 | 安全机制 |
|------|------|----------|
| `publish_prompt` | 向 /agent_prompt 发布伪造指令（task_id: 0=VLA/1=TRACKING/2=其他） | 无（模拟大模型消息） |
| `tmux_send` | 向 tmux 会话发送命令（不存在时自动创建，不 kill-session） | 无（按复用规则操作） |
| `restart_service` | 重启 ego_planner 等（先杀后启，后台运行） | **confirm=True 显式确认** |
| `exec_cmd` | 容器内任意 shell 命令兜底 | 无白名单，谨慎使用 |

## 环境准备

```bash
# 创建虚拟环境（名称固定为 vla_diff_mcp_venv，已被 .gitignore 忽略）
uv venv vla_diff_mcp_venv

# 安装依赖（mcp SDK）
UV_PROJECT_ENVIRONMENT=vla_diff_mcp_venv uv sync
```

## 运行

```bash
vla_diff_mcp_venv/bin/python server.py
```

默认 stdio 传输，由 MCP 客户端（opencode / Claude Code）以子进程方式拉起。

## 前置条件

- Docker 容器 `ros_noetic_uss_nav` 已创建（ROS 相关工具依赖）
- 未启动时，ROS 类工具会返回明确错误，tmux / 进程类工具不受影响

## 扩展方向

- 更多可重启服务：elastic-tracker、tracking_service 等（按需加入 `KNOWN_RESTART`）
- 服务配置化：将启动命令迁移到 YAML，避免写死在代码里