Trae グローバル MCP サーバー（global-diff-ops）：VLA-Diff プロジェクト運用ツール（第1期読み取り専用 + 第2期書き込み操作）。 このディレクトリは独立したデプロイ用コピー（ソースは VLA_Diff リポジトリの VLA-Diff-MCP/ に配置）で、Trae のグローバル MCP 設定に登録されています。
本デプロイは VLADIFF_MCP_PROFILE=ops で実行されます（グローバル mcp.json の env 参照）：
11 個の運用ツールを公開しますが、publish_prompt は含まれません。この高感度な書き込み操作（大規模言語モデルへの指示の偽造）は
VLA_Diff ワークスペースの MCP インスタンス（vla-diff-prompt、profile=prompt）のみが提供し、グローバルでの誤使用を防ぎます。ツールの取捨選択ロジックは server.py の _tool デコレーターを参照してください。
Related MCP server: ROS1 Noetic MCP Server
MCP プロトコルを介して Agent に安定したツールを提供し、毎回その場で bash コマンドを組み立てる代わりにします：
ツール | 説明 | 実行場所 |
| ROS トピックの周波数 + 最新メッセージを確認 | コンテナ |
| ROS トピックの直近 n 件のメッセージを読み取る | コンテナ |
| 主要サービスのプロセス状態を確認 | ホスト |
| tmux セッションを一覧表示 | ホスト |
| tmux セッションの pane 出力を取得 | ホスト |
| agent_run / scene_graph ログを読み取る | コンテナ |
ツール | 説明 | セキュリティ機構 |
|
| — |
| tmux セッションにコマンドを送信（存在しない場合は自動作成、kill-session はしない） | なし（再利用ルールに従って操作） |
| ego_planner 等を再起動（先に停止してから起動、バックグラウンド実行） | confirm=True で明示的な確認 |
| コンテナ内の任意の shell コマンドのフォールバック | ホワイトリストなし、慎重に使用 |
ツール | 説明 | セキュリティ機構 |
| リモートホストで shell コマンドを実行；host は | パスワードは環境変数のみで渡す（sshpass -e）、ps/ログには出ない |
| ~/.ssh/config 内のすべてのホストエイリアスと接続情報を一覧表示 | 読み取り専用 |
認証ポリシー：デフォルトでは ~/.ssh のキーを使用（BatchMode、失敗したら即エラー、ハングしない）；
password パラメータを渡すとパスワード認証を使用します。同一ホストは 10 分間 TCP 接続を再利用し（ControlMaster）、連続で複数のコマンドを実行しても再認証は不要です。
# 创建虚拟环境并按 uv.lock 安装依赖（标准 .venv，已被 .gitignore 忽略）
uv sync.venv/bin/python server.pyデフォルトは stdio 転送で、MCP クライアント（Trae のグローバル設定 ~/.config/Trae CN/User/mcp.json）が子プロセスとして起動します。
Docker コンテナ ros_noetic_uss_nav が作成済み（ROS 関連ツールの依存）
未起動時、ROS 系ツールは明確なエラーを返し、tmux / プロセス系ツールは影響を受けません
再起動可能なサービスの追加：elastic-tracker、tracking_service など（必要に応じて KNOWN_RESTART に追加）
サービスの設定ファイル化：起動コマンドを YAML に移行し、コードにハードコードしないようにする
Unclaimed servers have limited discoverability.
If you are the server author, to access and configure the admin panel.
Operate Linux, macOS and Windows from your LLM. Every action runs through an auditable allowlist.
Let AI operate servers without SSH. Choose actions, approve risky changes, and audit every step.
Operate smplkit from your agent: feature flags, config, logging, audit, and scheduled jobs.
We provide all the information about MCP servers via our MCP API.
curl -X GET 'https://glama.ai/api/mcp/v1/servers/zhywwyzh/Global-MCP-Server'
If you have feedback or need assistance with the MCP directory API, please join our Discord server