查询 ROS 话题状态：采样频率(hz) + 最新消息摘要。

在容器内执行 rostopic hz -w 5 与 rostopic echo -n 1 --noarr。 参数 topic 为完整话题名，例如 /drone_0_ego_planner_node/grid_map/occupancy。 用于验证 ego-planner 重启是否成功（occupancy 有 hz 即成功）等场景。

读取 ROS 话题最新 n 条消息（--noarr，不含数组字段内容）。

参数 n 取值范围 1~5。用于查看 /bridge/Instruct、/agent_run/log 等话题内容。

查询项目关键服务是否在运行（宿主机 pgrep -f 匹配）。

已知服务名: ego_planner / agent_run / tracking_api / tensorrt_api / vlm_detect / roscore；也可以直接传任意进程关键字做匹配。

列出宿主机所有 tmux 会话（名称 / 窗口数 / 创建时间）。

用于确认 sim_bridge / ego-planner / agent_run / fake_prompt 等会话是否存在。

抓取指定 tmux 会话当前 pane 的输出内容（向后 lines 行）。

用于查看某服务在 tmux 中持续输出的日志，如 ego-planner / agent_run 的实时输出。 参数 lines 范围 10~2000。

读取项目日志尾部内容（容器内路径）。

已知服务名: agent_run（run_main/logs/agent_run，自动取最新 process_*.json）、 scene_graph（仓库 log/ 目录，自动取最新文件）。 也可以直接传容器内任意文件路径（如 /home/gwq/workspace/VLA_Diff/log/xxx.json）。 参数 lines 范围 10~2000。

向指定 tmux 会话发送按键/命令。

会话不存在时自动创建 detached 会话再发送。 遵循复用规则：不会 kill-session；需要重启会话内程序时， 先发送 "C-c" 停止旧程序，再发送新启动命令。

重启关键 ROS 服务（先杀进程，再后台启动）。

当前支持: ego_planner（obj_nav.launch）。 安全设计：confirm 必须显式传 True 才执行，防止误杀正在运行的服务。 重启后请调用 ros_topic_status 验证 occupancy 话题有数据才算成功。

在容器内执行任意 shell 命令（通用兜底工具）。

用于 rostopic pub、catkin_make 等临时操作；不经过任何白名单，谨慎使用。

在远程主机上执行 shell 命令并返回输出。

host 两种写法（由系统 ssh 解析 ~/.ssh/config）：

• 别名：如 moon / thor / J30V2-oldest

• user@ip：如 diff@10.176.224.12 认证：默认使用 ~/.ssh 下的密钥（含 config 中各 Host 的 IdentityFile）； 传入 password 则改用密码认证（sshpass 实现，密码仅经环境变量传递）。 timeout 为远程命令执行超时（秒，默认 60）。

列出 ~/.ssh/config 中已配置的主机别名及连接信息。

返回每个 Host 的 别名 / HostName / User / Port / IdentityFile， 用于查询当前哪些机器可用 ssh_exec 直接连。