将机械臂末端移动到指定笛卡尔绝对坐标 (mm)。返回目标坐标和速度的确认信息。

X: +右 −左 | Y: +前 −后 | Z: +上 −下 X 范围 [-300, 300] Y 范围 [-300, 300] Z 范围 [50, 200] speed 范围 [10, 200] mm/s，不传则用默认 100

如果要基于当前位置偏移，用 move_relative。如果只是查询位置，用 get_status（只读）。

相对当前位置偏移移动机械臂末端 (mm)。返回目标坐标和速度的确认信息。

dx: +右 −左 | dy: +前 −后 | dz: +上 −下 这是最常用的移动工具。用户说「向右 100mm」→ dx=100。 speed 范围 [10, 200] mm/s，不传则用默认 100

如果要移动到固定坐标，用 move_to。如果只是查询位置，用 get_status（只读）。

控制单个关节旋转到指定角度 (°)。joint_id 范围 0~2。返回关节 ID 和目标角度的确认信息。

此工具仅改变关节角度，不影响末端笛卡尔坐标的其他轴。如需移动末端到指定空间位置，用 move_to 或 move_relative。

所有轴回到原点 (0, 0, 0)，然后自动移动到 Y=-180 安全位置。

回零是瞬间操作（仿真模式），不需要 unlock（与急停不同）。如需平滑减速而不回零，用 stop。

减速停止 — 保持动力，平滑停止。不锁定机械臂。返回确认信息。

与 emergency_stop 的区别: stop 不锁定，之后可以直接移动。紧急情况下用 emergency_stop，正常停车用 stop。

紧急停止 — 立即切断动力并锁定所有运动。返回确认信息。

此操作不可逆地锁定机械臂（destructiveHint=true）。锁定后所有运动指令被拒绝，直到调用 unlock 解除。与 stop 不同: stop 只是减速，不锁定，之后可以直接移动。用户说「停下!」「急停!」「STOP!」时应使用此工具。

解除 emergency_stop 造成的锁定，恢复运动能力。返回解锁确认。

仅对急停锁定有效。如果未锁定则无操作（幂等）。解除后可以正常使用所有运动工具。

张开夹爪。返回确认信息。

急停锁定状态下会被拒绝。夹爪操作前建议确认机械臂已停止移动。气动夹爪，M62.0 张开 / M62.1 夹紧，互斥控制。

夹紧夹爪。返回确认信息。

急停锁定状态下会被拒绝。夹爪操作前建议确认机械臂已停止移动。气动夹爪，M62.0 张开 / M62.1 夹紧，互斥控制。

读取外部视觉系统输出的物料定位文件，返回最新一次扫描检测到的物体。

文件格式: 时间戳(颜色:X;Y);(颜色:X;Y);...，一行可有多个物体，每次扫描追加一行。始终只返回最新时间戳的数据。

参数: color: 可选，过滤指定颜色 (如 "红色"/"蓝色"/"绿色")，不传则返回全部

返回每个物体的颜色、世界坐标 (X/Y mm)、检测时间戳。 典型用法 — 配合 move_to 完成抓取:

1. read_position_data() → 获取最新物料坐标

2. move_to(x=202, y=-19, z=50) → 移动到物料上方

3. move_relative(dz=-30) → 下降 → gripper_close → move_relative(dz=50) → 抓起

向海康视觉主机发送触发指令（默认 'yanshe' 衍射检测模式）。海康收到后拍照分析，结果写入 position_info_23_0.txt。

触发后等待 1-2 秒再调用 read_position_data 读取最新结果。如需发送标定参数，用 send_calibration。

向海康视觉主机发送衍射标定参数 (B;x;y;r)。

x, y: 标定点坐标 (mm)，r: 标定角度。用于校正视觉检测的坐标映射关系。

检查机械臂是否在线。返回 pong 和当前位置。

这是只读操作 (readOnlyHint=true)，无任何副作用。用于快速确认连接状态。如需完整状态（速度/运动/错误码），用 get_status。

获取机械臂完整状态快照: 位置 (X/Y/Z)、速度、运动状态、错误码。

这是只读操作 (readOnlyHint=true)，不产生任何移动。用于移动前确认起始位置、移动后验证目标位置、或计算可用行程。如果只需确认连接，用 ping（更轻量）。