MCP-сервер управления робототехникой

От MEOK AI Labs | meok.ai

Интерфейс IoT и робототехники для ИИ-агентов. Управляйте аппаратными устройствами через последовательные порты и HTTP — Arduino, Raspberry Pi, 3D-принтеры, станки с ЧПУ, контроллеры сервоприводов и кастомные роботы. Часть проекта гуманоидной робототехники HARVI.

Инструменты

Инструмент	Описание
`list_devices`	Автоматическое обнаружение последовательных портов + список зарегистрированных HTTP-устройств
`send_command`	Отправка текстовой команды на любое устройство (последовательное или HTTP)
`read_sensor`	Считывание значений датчиков с автоматическим парсингом key=value
`set_servo`	Установка сервопривода на определенный угол (0-180) по каналу
`run_gcode`	Отправка G-кода на станки с ЧПУ, 3D-принтеры или манипуляторы роботов
`emergency_stop`	Программная + аппаратная аварийная остановка (блокирует все команды)

Установка

# Core
pip install mcp pyserial

# Optional: for HTTP device communication
pip install httpx

Использование

Запуск сервера

python server.py

Конфигурация Claude Desktop

{
  "mcpServers": {
    "robotics": {
      "command": "python",
      "args": ["/path/to/robotics-control-mcp/server.py"]
    }
  }
}

Примеры вызовов

Обнаружение подключенных устройств:

Tool: list_devices
Output: {"discovered_serial": [{"port": "/dev/cu.usbmodem1401", "description": "Arduino Mega 2560", "manufacturer": "Arduino"}], "discovered_count": 1}

Отправка команды на Arduino:

Tool: send_command
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "command": "GET_STATUS", "baudrate": 9600}
Output: {"status": "ok", "response": ["STATUS: READY", "TEMP: 23.5", "BATTERY: 87%"]}

Считывание данных с датчика:

Tool: read_sensor
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "sensor_id": "temperature"}
Output: {"status": "ok", "response": ["temperature=23.5"], "parsed_values": {"temperature": 23.5}}

Управление сервоприводом:

Tool: set_servo
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "channel": 0, "angle": 90.0, "speed": 50}
Output: {"status": "ok", "servo": {"channel": 0, "angle": 90.0, "speed": 50}}

Отправка G-кода на 3D-принтер:

Tool: run_gcode
Input: {"device": "/dev/ttyUSB0", "gcode": "G28\nG1 X50 Y50 Z10 F3000\nG1 X100 Y100 F1500", "baudrate": 115200}
Output: {"total_lines": 3, "successful": 3, "failed": 0}

Отправка команд на HTTP-устройство (ESP32, Raspberry Pi):

Tool: send_command
Input: {"device": "http://192.168.1.100/api/command", "command": "LED_ON"}
Output: {"status": "ok", "response": {"led": "on", "brightness": 255}}

Аварийная остановка:

Tool: emergency_stop
Input: {"device": "/dev/ttyUSB0"}
Output: {"status": "activated", "emergency_stop": true, "message": "EMERGENCY STOP ACTIVATED. All commands blocked."}

Снятие аварийной остановки:

Tool: emergency_stop
Input: {"release": true}
Output: {"status": "released", "emergency_stop": false, "message": "Emergency stop released. Commands enabled."}

Функции безопасности

Аварийная остановка: Программный выключатель блокирует ВСЕ команды для ВСЕХ устройств при активации
Аппаратная аварийная остановка: Отправляет M112 (последовательный порт) или ESTOP (HTTP) на физическое устройство
Валидация G-кода: Принимаются только допустимые символы G-кода
Лимит строк G-кода: В бесплатной версии максимум 50 строк на вызов для предотвращения неконтролируемых операций
Границы сервоприводов: Угол проверяется на соответствие диапазону 0-180 градусов, канал — 0-31
Тайм-ауты: Все последовательные/HTTP-вызовы имеют настраиваемые тайм-ауты
Отсутствие постоянных соединений: Каждая команда открывает и закрывает собственное соединение

Поддерживаемые устройства

Тип устройства	Подключение	Пример
Arduino / Teensy	Serial USB	/dev/cu.usbmodem*, COM3
3D-принтер (Marlin)	Serial USB	/dev/ttyUSB0, 115200 бод
Станок с ЧПУ (GRBL)	Serial USB	/dev/ttyUSB0, 115200 бод
ESP32 / ESP8266	HTTP WiFi	http://192.168.1.x/api
Raspberry Pi	HTTP	http://pi.local:5000/cmd
Контроллеры сервоприводов	Serial	PCA9685, Pololu Maestro
Кастомные роботы	Serial/HTTP	Любой текстовый протокол

Интеграция с HARVI

Этот сервер является частью проекта гуманоидной робототехники HARVI от MEOK AI Labs. HARVI использует манипуляторы с сервоприводами SO-101 и ML-вывод LeRobot, подключенные через этот MCP-сервер для ИИ-управляемой телеоперации и автономного управления.

Тарифы

Тариф	Лимит	Цена
Free	50 вызовов/день, 50 строк G-кода/вызов	$0
Pro	Безлимит + постоянные соединения + пакетный G-код	$12/мес
Enterprise	Кастомные решения + оркестрация нескольких устройств + сертификаты безопасности	Свяжитесь с нами

Лицензия

MIT

Robotics Control MCP Server