ロボティクス制御 MCP サーバー

MEOK AI Labs | meok.ai

AIエージェント向けのIoTおよびロボティクスインターフェース。シリアルポートやHTTP経由で、Arduino、Raspberry Pi、3Dプリンター、CNCマシン、サーボコントローラー、カスタムロボットなどのハードウェアデバイスを制御します。HARVIヒューマノイドロボティクスプロジェクトの一部です。

ツール

ツール	説明
`list_devices`	シリアルポートの自動検出 + 登録済みHTTPデバイスのリスト表示
`send_command`	あらゆるデバイス（シリアルまたはHTTP）へテキストコマンドを送信
`read_sensor`	自動key=value解析によるセンサー値の読み取り
`set_servo`	指定したチャンネルのサーボを特定の角度（0-180）に設定
`run_gcode`	CNCマシン、3Dプリンター、またはロボットアームへGコードを送信
`emergency_stop`	ソフトウェア + ハードウェア緊急停止（すべてのコマンドをブロック）

インストール

# Core
pip install mcp pyserial

# Optional: for HTTP device communication
pip install httpx

使用方法

サーバーの実行

python server.py

Claude Desktopの設定

{
  "mcpServers": {
    "robotics": {
      "command": "python",
      "args": ["/path/to/robotics-control-mcp/server.py"]
    }
  }
}

呼び出し例

接続済みデバイスの検出:

Tool: list_devices
Output: {"discovered_serial": [{"port": "/dev/cu.usbmodem1401", "description": "Arduino Mega 2560", "manufacturer": "Arduino"}], "discovered_count": 1}

Arduinoへのコマンド送信:

Tool: send_command
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "command": "GET_STATUS", "baudrate": 9600}
Output: {"status": "ok", "response": ["STATUS: READY", "TEMP: 23.5", "BATTERY: 87%"]}

センサーの読み取り:

Tool: read_sensor
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "sensor_id": "temperature"}
Output: {"status": "ok", "response": ["temperature=23.5"], "parsed_values": {"temperature": 23.5}}

サーボの制御:

Tool: set_servo
Input: {"device": "/dev/cu.usbmodem1401", "channel": 0, "angle": 90.0, "speed": 50}
Output: {"status": "ok", "servo": {"channel": 0, "angle": 90.0, "speed": 50}}

3DプリンターへのGコード送信:

Tool: run_gcode
Input: {"device": "/dev/ttyUSB0", "gcode": "G28\nG1 X50 Y50 Z10 F3000\nG1 X100 Y100 F1500", "baudrate": 115200}
Output: {"total_lines": 3, "successful": 3, "failed": 0}

HTTPデバイス（ESP32、Raspberry Pi）へのコマンド送信:

Tool: send_command
Input: {"device": "http://192.168.1.100/api/command", "command": "LED_ON"}
Output: {"status": "ok", "response": {"led": "on", "brightness": 255}}

緊急停止:

Tool: emergency_stop
Input: {"device": "/dev/ttyUSB0"}
Output: {"status": "activated", "emergency_stop": true, "message": "EMERGENCY STOP ACTIVATED. All commands blocked."}

緊急停止の解除:

Tool: emergency_stop
Input: {"release": true}
Output: {"status": "released", "emergency_stop": false, "message": "Emergency stop released. Commands enabled."}

安全機能

緊急停止: 有効時にすべてのデバイスへのすべてのコマンドをブロックするソフトウェアレベルのキルスイッチ
ハードウェアE-stop: 物理デバイスへM112（シリアル）またはESTOP（HTTP）を送信
Gコード検証: 有効なGコード文字のみを受け付け
Gコード行制限: 暴走を防ぐため、無料プランでは1呼び出しあたり最大50行まで
サーボ範囲: 角度は0-180度、チャンネルは0-31に検証済み
タイムアウト: すべてのシリアル/HTTP呼び出しに設定可能なタイムアウトを実装
非永続接続: 各コマンドは個別の接続を開閉

対応デバイス

デバイスタイプ	接続	例
Arduino / Teensy	シリアル USB	/dev/cu.usbmodem*, COM3
3Dプリンター (Marlin)	シリアル USB	/dev/ttyUSB0, 115200 baud
CNCマシン (GRBL)	シリアル USB	/dev/ttyUSB0, 115200 baud
ESP32 / ESP8266	HTTP WiFi	http://192.168.1.x/api
Raspberry Pi	HTTP	http://pi.local:5000/cmd
サーボコントローラー	シリアル	PCA9685, Pololu Maestro
カスタムロボット	シリアル/HTTP	あらゆるテキストベースのプロトコル

HARVI統合

このサーバーは、MEOK AI LabsのHARVIヒューマノイドロボティクスプロジェクトの一部です。HARVIはLeRobot ML推論を備えたSO-101サーボアームを使用しており、AI駆動の遠隔操作および自律制御のためにこのMCPサーバーを介して接続されています。

料金

プラン	制限	価格
無料	50回/日、50 Gコード行/回	$0
Pro	無制限 + 永続接続 + バッチGコード	$12/月
Enterprise	カスタム + マルチデバイスオーケストレーション + 安全認証	お問い合わせ

ライセンス

MIT

Robotics Control MCP Server