# ArduPilot MCP Server Sandbox

[ArduPilot](https://github.com/ArduPilot/ardupilot) ドローンをLLMと連携して自然言語で操作するMCPサーバーです。  
[Claude Desktop](https://claude.ai/download)や[Cline](https://cline.bot/) などMCPホストから利用可能です。

![alt text](image.png)  
https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

## 動作環境（SITLテスト可能）

- ArduPilot (SITL or 実機)
- MAVLink 通信が `tcp:127.0.0.1:5762` で受け付け可能であること
- Python 3.10+

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## Mission Planner のシミュレータを使う場合

ArduPilotドローンのシミュレーションを簡単に試すには、[Mission Planner](https://ardupilot.org/planner/) の内蔵シミュレータを使うのが便利です。

1. Mission Planner をインストール
2. 起動後、上部メニューの `シミュレーション` ボタンをクリック
3. 次の画面で `Multirotor（マルチローター）` を選択
4. ダイアログの `Stable` ボタンをクリック
5. ArduPilotシミュレータが起動し、tcp:127.0.0.1:5762 で待ち受けを開始します

![alt text](image-1.png)

## セットアップ手順

1. Python 環境の準備
    - Python 3.10+ 推奨
    - Windows / macOS / Linux 対応

2. 利用可能なツールのインストール
    ```
    pip install -r requirements.txt
    ```

3. MCPサーバーの起動確認（手動実行）
    ```
    python ardupilot_mcp_server.py
    ```
    「MCPサーバーを起動します...」と出れば準備完了です。

## Cline との連携手順
1. [OpenRouter](https://openrouter.ai/) にサインアップし、APIキーを取得
2. VS Code に [Cline 拡張機能](https://marketplace.visualstudio.com/items/?itemName=saoudrizwan.claude-dev) をインストール
3. VS Code の settings.json に以下を追加：
    ```json
    {
    "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
    "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
    "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
    "cline.mcpServers": {
        "ardupilot-controller": {
        "command": "python",
        "args": [
            "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
        ],
        "env": {
            "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
        }
        }
    }
    }
    ```
    ※ python のパスや PYTHONPATH は環境に応じて調整してください。

## Claude Desktop からの使用方法（GUI連携）

1. [Claude Desktop](https://claude.ai/download) をインストール
2. 設定ファイル `claude_desktop_config.json` を開く

   Windows の場合： `C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json`

3. 以下を追記：

    ```json
    {
        "mcpServers": {
            "ardupilot-controller": {
            "command": "python",
            "args": [
                "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
            ],
            "alwaysAllow": [
                "arm",
                "disarm",
                "takeoff",
                "change_mode"
            ]
            }
        }
    }
    ```
    ※ パスは環境に応じて調整してください。

4. Claude Desktop を再起動

## 利用できるMCPツール一覧

|コマンド|	説明|
|--------|--------|
|arm()|	機体をアームします|
|disarm()|	機体をディスアームします|
|takeoff(altitude=10.0)|	指定高度まで離陸します|
|change_mode(mode="GUIDED")|	モードを変更します|
|get_position()|	現在位置を取得します|
|clear_mission()|	機体上のミッションを消去します|
|download_mission()|	機体上のミッションを取得します|
|upload_star_mission(altitude=15.0, outer_radius=50.0, inner_radius=20.0, points=5)|	現在位置を中心に星形ミッションを作成してアップロードします|
|start_mission()|	AUTOモードに変更してミッション開始状態にします|

## プロンプト例（チャットでの操作）

Cline、または Claude Desktop に話しかけて、ArduPilot を自然言語で操作できます：

- 「ArduPilotをアームして」
- 「10メートルまで離陸して」
- 「モードをGUIDEDに変更して」
- 「高度15m、半径50mの星形ミッションを作って機体にアップロードして」
- 「ArduPilotをディスアームして」

※ MCP サーバーに登録されているツールに応じて、自然文が自動で変換されます。