检测本机是否安装了 ROS2、装了哪些发行版。无需安装 ROS 即可运行。

何时用：不确定这台机器有没有 ROS、装的什么版本、工具能否查看时， 先调这个再决定用哪些查看类工具。 返回：installed（布尔）、distros 列表（发行版名+路径）、PATH 上是否 直接可用 ros2、当前 MCP 工具将使用的发行版、ROS 相关环境变量。

评估本机是否适合安装/运行 ROS2。无需安装 ROS 即可运行（纯 Python，零子进程）。

何时用：准备在这台机器上安装 ROS / 部署机器人软件之前的体检。 返回：操作系统与版本、内核、架构、CPU/内存/磁盘概况、网络接口、 主机名解析、locale、ROS_DOMAIN_ID，并对照官方支持矩阵给出参考结论 （verdict 字段）与改进建议（hints 列表）。

获取当前 ROS2 系统的一页式快照：节点、话题、连接关系与数量统计。

何时用：回答"系统现在什么状态"类问题的第一入口——先看总览， 发现异常节点/话题后再用 get_node_info / get_topic_info / sample_topic 下钻。 返回：node_count / topic_count 统计、nodes 列表、topics 列表（含类型）、 connections（每个节点的发布/订阅概况）。节点数超过 12 个时只展开前 12 个 （notes 字段会注明）。失败时返回 error 或 notes 说明原因，不会中断会话。

列出当前 ROS2 系统中所有正在运行的节点名。

何时用：确认某个节点是否活着；排查前先看看系统里有什么。 返回：node_count 与 nodes 列表（全名以 / 开头）。 nodes 为空说明未发现任何节点——系统未启动、与本机 ROS_DOMAIN_ID 不同或 daemon 异常，可用 health_check 进一步检查。 失败时返回 error 字段。

获取指定节点的连接详情：发布/订阅哪些话题、提供/调用哪些服务与动作。

何时用：已知节点名，想看它与系统其他部分的连接关系； 或配合 system_overview 下钻某个可疑节点。 参数 node：节点全名，以 / 开头（如 /talker），大小写敏感。 返回：CLI 原始分节报告（Publishers/Subscribers/Service Servers/Action Servers 等）。失败时返回 error（常见原因：名称拼错、节点刚好退出）。

列出当前系统中的全部话题及其消息类型。

何时用：想看系统里在传什么数据、某个话题的类型是什么。 返回：topic_count 与 topics 列表（name + type 字段）。 失败时返回 error 字段。

获取指定话题的详情：消息类型、发布者数、订阅者数，以及 QoS 配置。

何时用：确认话题类型；排查"发了没人收/收不到"类问题时看双方数量与 QoS。 参数 topic：话题全名，以 / 开头（如 /chatter），大小写敏感； verbose=True 时附带每个端点的 QoS 详情（推荐）。 返回：CLI 原始输出。失败时返回 error（常见：话题不存在）。

限时采样话题内容：抓取最多 max_messages 条消息，或 timeout_s 秒到期即停。

何时用：想看某话题里数据实际长什么样、字段值是否合理。 参数 topic：话题全名（/ 开头）；max_messages：150 条，默认 5； timeout_s：115 秒，默认 5。命令一定会在限时内返回，不会挂起。 返回：messages_received（实际条数）、stopped_because （message_limit / timeout / publisher_stopped）、raw（消息原文，未解析）。 采样窗口内无消息时 note 字段会说明（话题可能没有发布者）。

限时统计话题发布频率：观察 duration_s 秒后返回平均频率。

何时用：排查"数据不更新/更新太慢"类问题——先看频率是否正常。 参数 topic：话题全名（/ 开头）；duration_s：1~15 秒，默认 5。 返回：average_rate_hz（平均频率，未统计到时为 None）、raw_tail（原始输出尾部）。 note 字段会说明未统计到频率的原因。

读取指定节点的参数（只读，不支持设置）。

何时用：想看某节点配置了什么、某个行为开关当前是什么值。 参数 node：节点全名，以 / 开头（如 /talker）； name：参数名（不带前导斜杠，如 use_sim_time；复杂参数名可含 . 与 /）。 name 不传=列出该节点全部参数名；传入=读取该参数当前值 （raw 字段为含类型前缀的原文，如 "Integer value: 10"）。 失败时返回 error（常见：节点名拼错、节点无此参数）。

查询 ROS2 动作（action）。

何时用：想看系统里有哪些动作、某个动作被谁提供服务。 action_name 不传=列出全部动作（show_types=True 时附带类型）； 传入=查看该动作详情：动作服务端/客户端数量（原文返回）。 参数 action_name：动作全名，以 / 开头（如 /rotate_absolute）。 失败时返回 error。

查看 ROS2 消息/服务/动作类型的字段定义。

何时用：拿到一个类型名（如 sample_topic 返回里的 type）想看它有哪些字段、 各字段是什么意思。 参数 interface_type：格式为 包/类型/名称，例如 std_msgs/msg/String、 example_interfaces/srv/AddTwoInts、turtlesim/action/RotateAbsolute。 返回：definition 字段为字段定义原文。失败时返回 error（常见：类型名拼错、 相应功能包未安装）。

对 ROS2 环境本身做健康检查：daemon 状态 + doctor 体检结论。

何时用：怀疑问题不在业务节点，而在 ROS 环境/网络/daemon 本身时； 或 list_nodes 为空想进一步定位原因。 返回：daemon_running（是否在运行）、doctor_returncode （0 全部通过 / 1 有警告 / 2 有错误）、verdict（doctor 结论行）、 warnings_found（警告摘要）、raw_tail（doctor 原始输出尾部）。 注意：doctor 含网络检查，最长约 30 秒。失败时返回 error 字段。