Сервер Unitree Go2 MCP

Сервер Unitree Go2 MCP — это сервер, построенный на протоколе контекста модели (MCP), который позволяет пользователям управлять роботом Unitree Go2 с помощью команд естественного языка, интерпретируемых Большой языковой моделью (LLM). Эти команды транслируются в инструкции ROS2, что позволяет роботу выполнять соответствующие действия.

Требования

• Робот Unitree Go2

• Убунту 20.04 или 22.04

• Среда ROS2 : Humble (рекомендуется) или Foxy

Related MCP server: ROS2 MCP Server

Функции МКП

Список функций вы можете найти в MCPFUNCTIONS.md .

Установка

1. Настройте среду unitree_ros2

https://github.com/unitreerobotics/unitree\_ros2

• Вам необходимо завершить настройку до

2. Клонировать этот репозиторий

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. uv -установка

• Для установки uv вы можете использовать следующую команду:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

или

pip install uv

• Создать виртуальную среду и активировать ее (необязательно)

uv venv
source .venv/bin/activate

4. Конфигурация сервера MCP

Установите настройку MCP на mcp.json.

Помните, что настройку необходимо выполнять на ПК, подключенном к Go2.

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Если вы используете Claude Desktop, вы можете найти mcp.json с помощью следующей команды:

• MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux (Убунту)

Вы можете установить Claude Desktop для использования claude-desktop-debian .

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Окна

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Как использовать

1. Установите UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH .

• Откройте server.py и измените UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH (например, /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

Если вы используете rosbridge , вам необходимо указать IP-адрес и порт для подключения к rosbridge (необязательно).

• Откройте server.py и измените LOCAL_IP , ROSBRIDGE_IP и ROSBRIDGE_PORT . (Значение ROSBRIDGE_PORT по умолчанию — 9090 )

2. Проверьте, подключен ли робот Go2 к сети.

Введите следующую команду в терминале.

ros2 topic list

Вы должны увидеть следующую тему:

/wirelesscontroller

Если вы не видите тему, проверьте соединение между роботом Go2 и сетью.

3. Запустите любую систему ИИ, в которую импортирован unitree-go2-mcp-server .

4. Введите «Заставьте робота Go2 двигаться вперед со скоростью 0,5 м/с в течение 3 секунд».

5. Проверьте движение робота Go2.

6. Напишите, что вы хотите сделать, и наслаждайтесь!

Контекстное понимание

Когда вы вводите команду типа «Похоже, Go2 устает», LLM интерпретирует это контекстно — понимая, что роботу может потребоваться перерыв или какая-то форма растяжки!

Простая задача

Это комплексное демонстрационное задание, демонстрирующее возможности робота Unitree Go2 по обходу препятствий, изменению направления и взаимодействию с пользователем.

Внося вклад

Ваши вклады приветствуются!
Независимо от того, исправляете ли вы опечатку, добавляете новую функцию или предлагаете улучшения, ваша помощь будет оценена по достоинству.
Пожалуйста, следуйте инструкциям по внесению вклада для получения более подробной информации о том, как внести свой вклад в этот проект.